一、AGV电磁锁相制导系统（论文文献综述）
阳晨曦[1]（2020）在《Ka波段上变频组件的研究与设计》文中提出毫米波收发组件在雷达探测系统与制导系统中应用较为普遍。目前的先进技术已经实现了将上变频发射模块,下变频接收模块以及频率源模块集成于一块微波毫米波芯片上。但是由于单片集成系统在工作频段较高以及功率较大时系统的稳定性和可靠性不高,而军用雷达通信系统对整个电路系统的稳定性,可靠性以及相关指标要求较高,因此目前的军用通信系统主要还是以模块化为主。本文主要介绍了Ka波段上变频组件的具体方案设计、器件选型、电路设计以及电磁兼容设计。该上变频组件的设计主要包括本振单元模块的设计与上变频单元模块的设计。本振单元分为一本振单元与二本振单元,一本振单元需提供的本振频率为4GHz,因此可由锁相环直接产生;二本振单元输出频率范围为18.8GHz22.6GHz,由锁相环先产生频率范围为9.4GHz11.3GHz的信号,再经2倍频器得到频率范围为18.8GHz22.6GHz的信号。根据上变频单元的具体工作指标确定出该组件采用超外差式变频方案。本文重点工作如下:1.介绍了变频器非线性混频的基本理论,基于MATLAB软件编写了程序并绘制了上变频混频器与下变频混频器的交互调衍生图。根据交互调衍生图可确定组件合适的本振频率。2.介绍了上变频发射组件的典型方案设计,根据组件的具体指标确定了超外差式的上变频方案,并根据MATLAB所绘制的交互调衍生图确定了本振频率,进行了器件选型与方案具体指标的分配。3.分析了本振单元技术指标,确定了本振单元的方案设计,本振单元共分为2个单元,一本振单元采用锁相环直接输出的方式,二本振单元采用“锁相环+二倍频”的设计方式,且进行了器件选型。设计了本振单元X波段带通滤波器与K波段带通滤波器。4.完成Ka波段上变频组件整体的设计,包括上变频单元与本振单元电路的设计,电磁兼容的设计以及电源电路的设计。5.对整个Ka波段上变频组件进行了测试与调试,先分别对本振频率源模块与上变频单元进行了测试与调试,测试结果满足要求后将本振单元与上变频单元进行了联调与测试。整个Ka波段上变频组件的输出P1dB不小于13dBm、整体增益为3.5dB、在-30dBm输入功率下的杂散抑制大于40dBc以及输出频带的增益平坦度为2.6dB、相位噪声:-72dBc/Hz@100Hz,-88dBc/Hz@1KHz,-92dBc/Hz@10KHz,-92dBc/Hz@100KHz。
于波涛[2]（2020）在《火箭一子级精准落点低成本导航系统研究》文中研究指明近年来,随着世界各国运载火箭发射呈现高强度、高密度的态势,“如何降低发射成本、火箭残骸的落区控制”等问题越来越受人们关注,而一子级导航系统的设计正是实现精准落区控制的“关键一环”。针对一子级可用空间有限,回收过程中温变剧烈、电磁环境复杂等制约条件,目前传统的导航系统无法满足需求。因此,在保证导航精度的情况下,研发低成本、高可靠性的导航系统十分必要。本文以某型运载火箭一子级回收组合导航系统的研制为背景,以降低成本、保证组合导航系统的精度与可靠性为设计目标,从以下几个方面对导航系统的设计进行研究:（1）由于选用MIMU/GNSS组合导航方式以降低研制成本,因此研究了“三合一”组合导航单元中MIMU误差模型的标定与补偿算法,以减小因MEMS器件测量而引入导航系统的解算误差,并通过试验验证了补偿算法的有效性。同时,对基于地理系下的惯性导航解算与卡尔曼滤波器的设计进行详述。（2）针对于一子级飞行环境对导航系统硬件平台的设计需求,给出了导航飞控计算机整体架构的设计方案,对电路中的各个主要模块做了详细介绍,并结合在调试阶段发现的问题,给出电路设计时的注意事项。（3）为了保证导航飞控计算机能够在强电磁干扰的环境下正常进行导航与控制命令的解算,完成与舵机间的远距离数据交互,并保障火箭起飞与分离信号检测的可靠性,从传导抗扰度与辐射抗扰度两个方面对导航飞控计算机的电磁抗扰特性进行了研究。（4）通过进行飞控计算机的工作性能验证试验、高低温环境试验与跑车试验,验证了本文所设计的一子级组合导航系统的工作性能与精度满足要求。
潘时龙,田义,刘世锋,李小琳[3]（2019）在《基于微波光子学的射频制导半实物仿真方法研究》文中认为未来射频制导性能的高效验证对射频制导半实物仿真系统提出全新的挑战,需要该系统具备瞬时大带宽、多波段、多仿真系统协同工作、多场景适应等能力,进而对宽带射频信号的低损传输、幅相控制、复杂回波信号产生、高性能频综信号产生等技术提出了严苛的要求。针对基于传统微波技术的半实物仿真系统受限于带宽、体积、质量、电磁干扰等的瓶颈问题,提出基于微波光子技术的解决方案,利用其宽带频谱资源,突破传统射频系统的带宽限制;利用其并行处理特性,提升宽带信号的处理能力,实现多波段融合、波束间交叉互连;利用其轻质低损特性,减小系统体积和质量,提升宽带信号长距离传输性能。
钱宝良[4]（2015）在《国外高功率微波技术的研究现状与发展趋势》文中研究表明本文在分析国外高功率微波技术研究现状的基础上,总结了高功率微波技术的关键技术和发展趋势,给出了高功率微波技术的军事应用前景,仅供相关领域的学者参考。
陈盈[5]（2013）在《磁导引自动导航小车控制系统的设计》文中研究说明AGV是Automatic Guided Vehicle的英文缩写，是一台配备了某种自动导引装置，实现搬运、装卸货物的无人驾驶运输车。它能够按照既定的路径行走，同时具有安全保护、及时避让等装置，在柔性自动化系统中处于极为关键的位置。本文针对某汽车公司集配区项目的要求，在湖北工业大学机电研究设计院以往设计的自动导航小车的技术和经验的基础上，从工程应用和现场环境的实际需求出发，结合计算机控制技术、嵌入式控制系统、路径导引技术、模糊控制、传感器检测技术、系统控制管理技术及信号处理技术，设计了一个基于嵌入式控制系统的磁导引AGV。并通过现场实际调试和检测，验证了本论文中设计的AGV在执行任务和控制各方面都是有效的。1.本文分析了国内外AGV发展技术的现状，指出了我国可以作出进一步研究的方向。在此基础上，提出了本课题研究的主要内容和方法以及研究的意义。2.本文对AGV进行了总体设计。设计包括驱动系统，操作系统，控制系统、安全装置等。设计铺设于地面的磁条标识，便于AGV车体上安装的各传感器识别及传送信号。3.本文中主要分析了AGV车体上各传感器的作用和安装位置，论证了本AGV采用磁带导引的导引方式，是最适合当前实际以及运行要求的方式。4.本文对AGV控制部分进行分析和设计，选用AGV实时控制系统及嵌入式实时控制软件代替数字控制算法，设计模糊规则采用模糊PID方法控制车体的速度和方向，有效地控制了车体在行进过程中的摇摆现象，增加了车体的平稳性。5.本文简单描述了软件系统的执行流程，对设计的AGV进行现场调试检验，并对检测结果作出了分析和判断。测试结果表明，该AGV是符合企业现场需求的，控制系统的控制是合理有效的。
吴涛[6]（2010）在《W波段相参频率源技术及应用研究》文中研究表明毫米波频率源是构成毫米波雷达或通信系统的关键部件,而毫米波相参频率源能够显着提升系统的性能,而受到广泛的关注。对相参频率源技术的研究并将其应用到系统中,具有重要的现实意义。本文针对W波段相参频率源的关键技术及其应用进行了研究,主要研究工作如下：1、本文综述了目前相参频率源的合成技术,指出构建W波段相参频率源的方式主要属于混合式频率合成。根据毫米波电路部分是否主要依赖于反馈回路,可以分为两种技术方法：毫米波直接相参频率合成技术和间接相参频率合成技术。而毫米波相参频率源的技术指标依赖于微波电路的指标和电路形式的选择。2、对于毫米波近程测速雷达而言,发射机信号会泄漏到接收机中频频段,其相位噪声会严重影响到测速雷达的灵敏度。本文通过相关分析,提出通过提升发射机信号相位噪声与本振信号相位噪声的相关程度,有效的降低发射机泄露到中频后的信号的相位噪声,因此能够显着的提升系统的输出信噪比。解决了相位噪声影响雷达灵敏度问题。该思想被成功应用在w波段相参连续波频率源的设计中,所设计的频率源发射频率95 GHz,相位噪声-90dBc/Hz@10kHz,与相参本振混频后,输出泄露中频信号相位噪声-103dBc/Hz@10kHz。依赖于该频率源所设计的W波段多普勒测速雷达能够对10m/s-2000 m/s的近程目标进行速度测量,当目标截面积0.5 mm2，作用距离不大于10 m时,系统输出信噪比大于28 dB。3、对于毫米波脉间频率步进雷达而言,很多参数会对雷达的高距离分辨特性造成影响,其中就包括为雷达提供频率信号的频率步进频率源。本文分别对频率源的幅度波动、频率误差、杂波电平、相位噪声、频率切换时间以及收发相位差等参数对雷达系统的影响进行了量化分析。分析结果有助于频率源参数的指标要求设定和频率源的设计。接着对w波段相参频率步进频率源进行了设计,提出了一种在用于产生频率步进信号的DDS激励PLL电路中,可以通过修改DDS输出波形,来缩短频率切换时间的方法。不借助任何辅助电路,能够使频率切换时间达到1μs,并且输出信号的相位噪声和杂波抑制指标不受影响。所设计的w波段相参频率步进频率源输出信号相位噪声-90dBc/Hz@10kHz、杂波抑制-55 dBc、本振频率切换时间1μs,能够为系统提供高质量的信号输出,使得系统的距离分辨率达到0.6 m以上,实现高分辨的成像。4、除输出频率以外,输出功率也是频率源的一个重要参数,尤其发射机的输出功率会决定系统的作用距离。本文提出了一种功率合成网络——相参式功率合成,实现了W波段的功率合成。采用4只输出功率为75 mW左右的MPATT放大器,实现输出250 mW功率的连续波信号输出,带宽60 MHz,合成效率达到80%,能够突破单个W波段固态功率器件的极限,并且具有一定实用价值。
陈波[7]（2007）在《基于SPCE061A的AGV控制系统的研制》文中进行了进一步梳理本课题来源于合肥工业大学工业培训中心实验教学项目,本着经济、可靠、易于教学的原则,提出了基于凌阳SPCE061A单片机的总体方案,采用模块化设计思想,设计了各模块的硬件接口电路,主要包括电源稳压模块、键盘输入模块、传感器信号检测识别模块、红外线收发模块、无刷直流伺服电动机驱动模块等,并制作了PCB。同时针对光电传感器阵列,配合适当的软件算法,完成了AGV寻迹、转弯、避障、语音识别和播放等基本功能。为提高系统运行的可靠性,在软硬件方面都采取了抗干扰措施。所设计的AGV现己能够沿着设定的路线行驶。
刘大维[8]（2006）在《基于到达时间差异的超声波AGV精确定位》文中提出AGV（自动引导车）是融导向技术，控制技术，信息通讯技术，系统技术及人工智能技术为一体的自动搬运机器人，它具有运输效率高、工作可靠、能实现柔性运输、使用灵活等许多优点。 定位导航系统是AGV的关键组成部分，主要指标是定位的精度及其可靠性。现有的AGV定位方法存在一些问题：运行轨迹适应能力差；定位导航系统造价较高等。结合大连理工大学工程训练中心的现代化改造计划，提出了一种基于到达时间差异的超声波AGV定位导航系统，较好的解决了这些问题，并完成了该系统的设计、搭建及实验。论文主要研究工作如下： （1） 阐述了定位导航系统对于AGV的重要性，对国内外AGV的发展趋势进行了调研，并确立了本文研究的目的及要求。 （2） 通过大量文献的阅读，了解现有的定位方法的特点，学习了ToA、TDoA定位算法和超声波定位原理，提出了一种基于到达时间差异的超声波AGV定位导航系统。 （3） 重点阐述了超声波定位导航系统的硬件设计。硬件设计包括超声定位模块、AGV运动控制模块等。为了满足试验要求，制作了一台AGV模型。并对AGV的结构方案和底盘布局进行了优化。从AGV车轮布局入手，研究了各种全方位轮分布情况下的机器人运动控制方法。 （4） 对AGV模型的定位导航系统进行了试验测试。性能测试结果表明，该定位导航方案可满足AGV的要求，系统的定位精度达到并优于现有的超声波定位导航系统，最大定位误差35mm。实验得到的结果与理论相符，验证了该导航定位方案的可行性。 （5） 总结了制作过程中遇到的一些问题，并对系统未来升级进行了展望。
夏锡全[9]（2006）在《自动引导车的研究》文中研究说明当今社会，一方面，随着城市化的进展速度的加快及汽车的普及，交通环境日趋恶劣，交通拥挤加剧，交通事故频发，交通问题己经成为全球范围令人困扰的严重问题；另一方面，九十年代以来，计算机、电子、图像处理等技术飞速发展，日新月异。在这种背景下，将各种先进技术运用到汽车工程及交通运输工程，减少交通事故，提高运输效率，减轻驾驶员劳动负荷的思想就应运而生，从而产生了一门新兴的交叉学科——智能车辆系统（IVS-Intelligent Vehicle System）。智能车辆除了在公路交通运输中有广泛的应用外，在生产自动化、制造业、柔性生产组织、危险环境作业、军事等领域和农业生产中也有广阔的研究应用前景。有鉴于此，本论文在查阅中外文有关资料的基础上，综述了国内外AGV系统技术的应用及开发研制现状，系统地分析了AGV的特点、类型和AGV系统的技术组成，并对关键技术加以进一步的说明。本着经济、可靠、适度柔性化的原则，并借鉴国内外的成功经验，规划设计了一种采用由微机控制、步进电机驱动、视觉引导的AGV系统平台。在论文完成的过程中，重点解决了步进电机变速驱动控制。针对三相反应式步进电机，本文设计了一种经济实用的驱动器。该驱动器在步进电机低速运转时采用低压供电，降低了低频振荡；在高速运转时采用高电压供电，提高了高频力矩。驱动电路采用恒流斩波方式，提高了步进电机的运转扭矩和工作效率。提出了步进电机的几种速度调节方法，提高了步进电机的定位精度，改善了电机转动的平稳性，加速了电机的升降过程。并提供了一个完整的软件升降频流程图。所设计的AGV现已能够沿着预定的路线行驶。
朱江[10]（2006）在《AGV车载控制原理研究》文中指出AGV是自动导引小车（Automated Guided Vehicle）的英文缩写。是指装备有电磁或光学等自动导引装置,能够沿规定的导引路径行驶,具有安全保护以及各种移载功能的运输小车,是自动化物流系统中的关键设备之一。 AGV系统技术含量高,难度大,涉及面广,整个系统对数学、电子、机械、计算机、无线电通讯、系统控制管理技术、信息处理、仿真技术等各方面理论与实践均有较高的要求。其中AGV单机的主要关键技术主要有:导航,导引及定位技术。 论文内容结合曲靖卷烟厂的实际工程项目展开,首先对整个AGV系统（地面控制系统和车载控制系统）作了全面的了解,系统地解释了AGV系统的工作原理、软件和硬件系统结构,从对AGV单机进行了专业分类;然后详细阐述了AGV车载系统中的两大难题:“我在那里?”（AGV导航/定位）,“我怎么去那里?”（AGV导引）,建立了SD型AGV的运动模型,并确定了相关的计算公式;结合实际的应用,为AGV的控制提供了一套完整的设计流程,为AGV的工程实现提供了可能,最后简要阐述了机器视觉及地理信息系统是AGV未来的发展方向。
二、AGV电磁锁相制导系统（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、AGV电磁锁相制导系统（论文提纲范文）
（1）Ka波段上变频组件的研究与设计（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状与发展态势 |
| 1.2.1 国内变频组件研究现状与发展态势 |
| 1.2.2 国外变频组件研究现状与发展态势 |
| 1.3 本文主要工作 |
| 第二章 混频器交互调的研究 |
| 2.1 非线性混频的基本原理 |
| 2.2 混频器交互调的研究 |
| 2.2.1 基于MATLAB的下变频混频器交互调的研究 |
| 2.2.2 基于MATLAB的上变频混频器交互调的研究 |
| 2.3 本章小结 |
| 第三章 Ka波段上变频组件的方案设计 |
| 3.1 上变频组件简介 |
| 3.1.1 上变频组件的基本理论 |
| 3.1.2 上变频组件的典型方案框图 |
| 3.2 上变频组件的主要技术指标 |
| 3.3 Ka波段上变频组件的指标要求 |
| 3.4 Ka波段上变频组件的方案设计 |
| 3.4.1 Ka波段上变频单元方案设计 |
| 3.4.2 Ka波段上变频单元指标分配与器件选取 |
| 3.4.3 Ka波段上变频单元指标参数估算 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 本振单元的设计与实现 |
| 4.1 本振单元关键器件 |
| 4.1.1 锁相环 |
| 4.1.2 倍频器 |
| 4.1.3 微波放大器 |
| 4.2 本振单元滤波器的设计 |
| 4.2.1 滤波器的功能 |
| 4.2.2 滤波器的主要参数 |
| 4.2.3 X波段本振滤波器的设计 |
| 4.2.4 K波段本振滤波器的设计 |
| 4.3 一本振单元的设计 |
| 4.3.1 一本振单元设计指标 |
| 4.3.2 一本振单元方案设计 |
| 4.3.3 一本振单元指标分配与器件选取 |
| 4.3.4 一本振单元指标参数估算 |
| 4.4 二本振单元设计指标 |
| 4.4.1 二本振单元设计指标 |
| 4.4.2 二本振单元方案设计 |
| 4.4.3 二本振单元指标分配与器件选取 |
| 4.4.4 二本振单元指标估算 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 Ka波段上变频组件的实现与测试结果 |
| 5.1 电源及偏置电路 |
| 5.2 电磁兼容设计 |
| 5.3 本振单元的实现与测试结果 |
| 5.3.1 本振单元的版图与实物图 |
| 5.3.2 本振单元的测试结果 |
| 5.4 Ka波段上变频单元的实现 |
| 5.5 Ka波段上变频组件的实现与测试结果 |
| 5.5.1 Ka波段上变频组件的实现 |
| 5.5.2 Ka波段上变频组件的测试结果 |
| 5.6 本章小结 |
| 第六章 结论 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
（2）火箭一子级精准落点低成本导航系统研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 引言 |
| 1.1 课题背景与选题意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 MIMU/GNSS组合导航 |
| 1.2.2 导航飞控计算机 |
| 1.3 主要研究内容与结构安排 |
| 2 惯性导航基本理论介绍 |
| 2.1 地球模型 |
| 2.2 坐标系及相互间的转换关系 |
| 2.2.1 惯性导航常用坐标系介绍 |
| 2.2.2 坐标系之间的转换关系 |
| 2.3 四元数法更新姿态 |
| 2.4 本章小节 |
| 3 一子级组合导航算法设计 |
| 3.1 一子级飞行时序分析 |
| 3.2 一子级组合导航算法总体架构设计 |
| 3.3 一子级惯性传感单元误差模型研究 |
| 3.3.1 MIMU误差模型的标定与补偿算法设计 |
| 3.3.2 标定与补偿试验结果分析 |
| 3.4 一子级惯性导航算法设计 |
| 3.4.1 初始对准方法 |
| 3.4.2 捷联惯性导航姿态、速度、位置更新算法 |
| 3.4.3 MEMS捷联惯导系统的误差方程 |
| 3.5 一子级组合导航算法设计 |
| 3.5.1 组合方式的选用 |
| 3.5.2 离散Kalman滤波方程 |
| 3.5.3 卡尔曼滤波器的设计 |
| 3.6 本章小节 |
| 4 一子级导航飞控计算机设计 |
| 4.1 一子级导航飞控计算机设计目标 |
| 4.2 一子级导航飞控计算机整体架构设计 |
| 4.3 一子级导航飞控计算机硬件电路设计 |
| 4.3.1 电源系统设计 |
| 4.3.2 复位电路设计 |
| 4.3.3 时钟系统设计 |
| 4.3.4 仿真接口设计 |
| 4.3.5 BOOT启动电路设计 |
| 4.3.6 程序存储与片外运行电路设计 |
| 4.3.7 通信电路设计 |
| 4.4 一子级导航飞控计算机电磁抗扰度设计 |
| 4.4.1 传导抗扰度设计 |
| 4.4.2 辐射抗扰度设计 |
| 4.5 本章小节 |
| 5 一子级组合导航系统功能验证 |
| 5.1 飞控计算机工作性能试验与高低温试验 |
| 5.1.1 串口数据传输试验 |
| 5.1.2 起飞与分离信号检测试验 |
| 5.1.3 硬件平台计算裕度试验 |
| 5.1.4 高低温试验 |
| 5.2 组合导航算法跑车试验 |
| 5.3 本章小节 |
| 6 总结与展望 |
| 6.1 工作总结 |
| 6.2 工作展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 附录 攻读硕士学位期间发表的论文情况 |
（3）基于微波光子学的射频制导半实物仿真方法研究（论文提纲范文）
| 0 引言 |
| 1 射频制导半实物仿真系统架构 |
| 1.1 半实物仿真系统基本架构 |
| 1.2 目标模拟系统基本架构 |
| 1.3 回波信号产生系统基本架构 |
| 2 射频制导半实物仿真关键技术 |
| 2.1 动稳定宽带射频信号低损耗传输 |
| 2.2 瞬时大带宽射频信号幅相精确控制 |
| 2.3 复杂宽带毫米波/亚毫米波回波信号高速实时生成 |
| 2.4 高速连续可调高Q值射频本振生成 |
| 3 基于微波光子学的解决思路 |
| 3.1 微波光子传输链路及稳相传输技术 |
| 3.2 微波光子幅相控制技术 |
| 1) 幅相无耦合 |
| 2) 工作带宽大 |
| 3) 响应平坦 |
| 4) 多路拓展性好 |
| 5) 调相速度快 |
| 3.3 微波光子宽带射频信号产生技术 |
| 1) 基于“参数扫描+宽带混频”扫描式信道化接收机方案[50-52] |
| 2) “多频本振+宽带混频”的并行式信道化接收方式[53-55] |
| 3.4 基于微波光子的射频本振产生技术 |
| 4 结论 |
（5）磁导引自动导航小车控制系统的设计（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 引言 |
| 1.1 论文研究对象及其关键技术 |
| 1.1.1 自动导航小车的应用特点 |
| 1.1.2 自动导航小车的应用领域 |
| 1.1.3 传感技术 |
| 1.1.4 定位技术 |
| 1.1.5 导引技术 |
| 1.2 自动导航小车的国内外发展现状 |
| 1.3 论文工作的目的与意义 |
| 1.4 课题支撑与主要工作内容 |
| 第2章 AGV 的总体设计 |
| 2.1 AGV 的功能设计 |
| 2.2 AGV 的结构组成 |
| 2.3 AGV 导引系统的设计 |
| 2.4 AGV 其他关键部件的设计 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 AGV 控制系统的硬件设计 |
| 3.1 AGV 控制系统总体结构设计 |
| 3.1.1 AGV 的控制方式 |
| 3.1.2 硬件系统的整体结构 |
| 3.2 AGV 控制系统硬件选择原则 |
| 3.3 AGV 控制系统处理器模块设计 |
| 3.3.1 电源电路 |
| 3.3.2 存储器扩展 |
| 3.3.3 JTAG 接口 |
| 3.3.4 UART 接口 |
| 3.3.5 驱动电机控制电路 |
| 3.3.6 无线通信模块 |
| 3.4 AGV 控制系统电路设计 |
| 3.4.1 寻迹导航传感器检测电路 |
| 3.4.2 站点传感器检测电路 |
| 3.4.3 障碍物检测传感器电路 |
| 3.4.4 测速传感器 |
| 3.4.5 地标传感器的工位检测 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 AGV 纠偏模糊控制器的设计 |
| 4.1 AGV 模糊控制器设计的理论基础 |
| 4.1.1 模糊控制理论 |
| 4.1.2 PID 控制器 |
| 4.2 模糊 PID 控制器的设计 |
| 4.2.1 模糊 PID 控制器的结构 |
| 4.2.2 模糊 PID 控制器的参数处理 |
| 4.2.3 模糊 PID 的设计 |
| 4.2.4 模糊 PID 控制器与普通 PID 控制器的比较 |
| 4.3 模糊 PID 控制器在 ARM 中的实现 |
| 4.3.1 输入值量化模块 |
| 4.3.2 模糊化模块 |
| 4.3.3 模糊规则模块 |
| 4.3.4 控制量计算模块 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 AGV 控制系统的软件设计与工程实践 |
| 5.1 AGV 控制系统软件的总体设计 |
| 5.2 AGV 控制系统软件的程序设计 |
| 5.2.1 主程序设计 |
| 5.2.2 寻迹子程序设计 |
| 5.3 AGV 控制系统模糊 PID 整定及 PID 算法程序 |
| 5.4 AGV 控制系统的工程实践 |
| 5.4.1 现场运行检测记录 |
| 5.4.2 现场角度纠偏记录 |
| 5.5 本章小结 |
| 第6章 总结与展望 |
| 6.1 全文总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
（6）W波段相参频率源技术及应用研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 毫米波技术 |
| 1.1.1 毫米波的定义及特点 |
| 1.1.2 毫米波技术应用 |
| 1.1.3 毫米波技术现状 |
| 1.1.4 毫米波频率源发展现状 |
| 1.2 本文主要研究内容 |
| 第二章 相参频率源技术 |
| 2.1 频率源介绍 |
| 2.1.1 频率源类别及优缺点 |
| 2.1.2 频率源的主要技术指标 |
| 2.2 相参频率源 |
| 2.3 相参频率合成技术 |
| 2.3.1 直接相参频率合成技术 |
| 2.3.2 间接相参频率合成技术 |
| 2.3.3 几种频率合成方法性能比较 |
| 2.3.4 混合式频率合成方法 |
| 2.4 毫米波相参频率合成技术 |
| 2.4.1 毫米波直接相参频率合成技术 |
| 2.4.2 毫米波间接相参频率合成技术 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 W波段相参连续波频率源技术研究 |
| 3.1 应用背景 |
| 3.2 系统方案的选择 |
| 3.2.1 测速系统设计 |
| 3.2.2 测速系统设计流程 |
| 3.2.3 发射机频率的选择 |
| 3.2.4 发射机方案的分析 |
| 3.2.5 接收机方案的分析 |
| 3.3 测速系统信噪比分析 |
| 3.4 相参本振对相位噪声的影响改善 |
| 3.5 测速系统构建 |
| 3.6 W波段相参连续波频率源的设计 |
| 3.6.1 W波段相参连续波频率源指标要求 |
| 3.6.2 频率源设计 |
| 3.7 测速系统测试结果 |
| 3.8 本章小结 |
| 第四章 W波段相参频率步进频率源技术研究 |
| 4.1 脉间频率步进雷达的基本工作原理 |
| 4.2 频率源参数对频率步进雷达系统影响分析 |
| 4.2.1 频率源幅度波动对雷达系统的影响 |
| 4.2.2 频率源频率误差对雷达系统的影响 |
| 4.2.3 频率源杂波信号对雷达系统的影响 |
| 4.2.4 频率源相位噪声对雷达系统的影响 |
| 4.2.5 频率源频率切换时间对雷达系统的影响 |
| 4.2.6 频率源频率收发相位差对雷达系统的影响 |
| 4.3 W波段相参频率步进频率源设计 |
| 4.3.1 W波段相参频率步进频率源指标要求 |
| 4.3.2 W波段相参频率步进频率源方案选择 |
| 4.3.3 频率规划 |
| 4.3.4 方案设计 |
| 4.3.5 快速频率切换电路设计 |
| 4.3.6 频率源设计 |
| 4.4 W波段相参频率步进频率源测试结果 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 W波段相参功率合成技术研究 |
| 5.1 相参功率合成的方案提出 |
| 5.2 W波段相参功率合成器设计 |
| 5.2.1 IMPATT振荡器设计 |
| 5.2.2 相参功率合成实验 |
| 5.3 本章小结 |
| 第六章 结论 |
| 6.1 本文的主要贡献 |
| 6.2 下一步工作展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 攻博期间取得的研究成果 |
（7）基于SPCE061A的AGV控制系统的研制（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 致谢 |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 AGV概述 |
| 1.2 AGV发展及其应用历史 |
| 1.2.1 AGV的发展历程 |
| 1.2.2 AGV在国外的应用 |
| 1.2.3 我国的AGV发展和现状 |
| 1.3 课题来源和完成的主要工作 |
| 1.3.1 课题的来源 |
| 1.3.2 本课题的研究目的 |
| 第二章 AGV的总体设计 |
| 2.1 关键车体机械结构简介 |
| 2.2 导引系统 |
| 2.2.1 导引方式的常见类型 |
| 2.2.2 AGV导引方案的确定 |
| 2.3 动力驱动系统 |
| 2.4 控制系统 |
| 2.4.1 控制系统的硬件设计 |
| 2.4.2 控制系统的软件设计 |
| 2.4.3 控制系统的总体设计流程 |
| 2.4.4 AGV的安全装置 |
| 第三章 控制系统关键模块的硬件实现 |
| 3.1 单片机的选择和开发应用方式 |
| 3.1.1 单片机的选择 |
| 3.1.2 SPEC061A的开发应用方式 |
| 3.2 电源稳压电路设计 |
| 3.2.1 电源稳压的必要性 |
| 3.2.2 集成稳压器件的选择 |
| 3.2.3 稳压芯片简介及电路设计 |
| 3.3 传感器信号检测识别电路设计 |
| 3.3.1 逻辑电平转换的必要性和常见的电平转换方法 |
| 3.3.2 电平转换电路设计 |
| 3.4 键盘设计 |
| 3.4.1 键盘电路设计 |
| 3.4.2 按键消抖处理 |
| 3.5 红外线发射/接收电路设计 |
| 3.5.1 红外线发射电路 |
| 3.5.2 红外线接收电路 |
| 3.6 嵌入式系统硬件抗干扰设计 |
| 3.6.1 电源干扰的抑制 |
| 3.6.2 接地技术 |
| 3.6.3 抗电磁干扰技术 |
| 3.6.4 PCB布线中的抗干扰设计方法 |
| 3.6.5 硬件抗干扰总结 |
| 第四章 控制系统软件的关键技术研究 |
| 4.1 传感器的信号检测算法研究 |
| 4.1.1 光电传感器简介 |
| 4.1.2 AGV传感器布局 |
| 4.1.3 传感器寻迹信号检测 |
| 4.1.4 寻迹算法的软件流程 |
| 4.2 语音功能的软件实现 |
| 4.2.1 语音识别的软件实现 |
| 4.2.2 语音播放的软件实现 |
| 4.3 软件抗干扰 |
| 4.3.1 指令冗余 |
| 4.3.2 软件陷阱技术 |
| 4.3.3 "看门狗"技术 |
| 第五章 无刷直流伺服电动机控制技术的研究 |
| 5.1 无刷直流伺服电动机工作的基本原理 |
| 5.1.1 伺服电动机的结构及基本原理 |
| 5.1.2 无刷直流伺服电动机的结构原理 |
| 5.1.3 直流伺服电动机的PWM驱动 |
| 5.2 直流伺服电动机控制系统硬件设计 |
| 5.2.1 直流伺服电动机驱动器的选择及其端口连接 |
| 5.2.2 D/A转换模块 |
| 5.3 直流伺服电动机控制系统软件设计 |
| 5.3.1 AGV精确定位的算法研究 |
| 5.3.2 直流伺服电动机的数字调速控制 |
| 第六章 总结和展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 作者攻读硕士期间发表的学术论文 |
| 附录一 AGV外围电路原理图 |
| 附录二 AGV控制电路PCB |
| 附录三 AGV小车实物图 |
（8）基于到达时间差异的超声波AGV精确定位（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 选题的科学依据 |
| 1.2 AGV系统介绍及类型 |
| 1.2.1 传统AGV系统组成 |
| 1.2.2 各种导向传感器在AGV中的应用 |
| 1.2.3 基于各种传感器的AGV制导方式的评价指标 |
| 1.3 国内外AGV发展趋势 |
| 1.3.1 发展概述 |
| 1.3.2 AGV控制技术的发展趋势 |
| 1.4 课题研究的目的和内容 |
| 2 引入到达时间差异的超声波定位算法研究 |
| 2.1 定位技术概述 |
| 2.1.1 室内定位技术 |
| 2.1.2 基于传感器阵列的定位技术 |
| 2.2 超声波定位概述及特点 |
| 2.2.1 超声波定位概述 |
| 2.2.2 常见超声波定位方法 |
| 2.3 AGV控制系统设计方案 |
| 2.4 AGV定位算法研究 |
| 2.4.1 基于信号到达角度(ToA)定位 |
| 2.4.2 基于信号到达时间差(TDoA)定位 |
| 3 AGV系统设计 |
| 3.1 基于超声传感器定位的AGV模型系统概述 |
| 3.2 AGV超声波定位导航系统 |
| 3.2.1 超声波信号发射模块设计 |
| 3.2.2 超声波接收模块设计 |
| 3.3 AGV模型设计 |
| 3.3.1 AGV车轮布局方案分析 |
| 3.3.2 结构方案设计及制作 |
| 3.3.3 AGV驱动单元设计 |
| 4 AGV定位实验 |
| 4.1 定位可行性试验 |
| 4.1.1 实验目的 |
| 4.1.2 实验步骤 |
| 4.2 多点测量试验 |
| 4.2.1 发射—接收测试 |
| 4.2.2 双接收端测试 |
| 4.3 整机定位试验 |
| 4.3.1 实验环境布局 |
| 4.3.2 上位机主控程序的数据处理 |
| 4.3.3 静态定位实验 |
| 4.3.4 动态定位实验 |
| 4.4 系统分辨率测试 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 附录A 40K超声波信号发射程序 |
| 附录B 430信号捕获和串口通讯程序 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 |
| 致谢 |
| 大连理工大学学位论文版权使用授权书 |
（9）自动引导车的研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 概述 |
| 1.1 AGV的发展及其应用历史 |
| 1.1.1 AGV的发展历程 |
| 1.1.2 AGV在国外的应用 |
| 1.1.3 我国AGV的发展和现状 |
| 1.1.4 AGV的发展趋势 |
| 1.2 本文研究的目的和意义 |
| 1.3 现代制造技术与AGV的发展 |
| 1.4 本文完成的主要工作 |
| 2 AGV系统的技术组成 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 AGV的技术组成 |
| 2.3 AGV的类型及主要性能参数 |
| 2.3.1 AGV的类型 |
| 2.3.2 AGV的主要性能参数 |
| 2.4 AGV的制导方式 |
| 2.4.1 制导方式的分类 |
| 2.4.2 电磁感应制导 |
| 2.4.3 磁制导 |
| 2.4.4 光学制导 |
| 2.4.5 激光制导 |
| 2.4.6 计算机视觉制导 |
| 2.5 用于安全系统的非接触传感器 |
| 2.6 AGV系统的控制系统 |
| 2.6.1 AGV系统集中控制系统 |
| 2.6.2 AGV系统分散控制系统 |
| 2.7 小结 |
| 3 AGV的基本结构 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 AGV的基本结构 |
| 3.2.1 AGV的结构特点 |
| 3.2.2 AGV的硬件 |
| 3.3 AGV的工作原理 |
| 3.4 本章小结 |
| 4 AGV机械系统的设计 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 平台结构设计 |
| 4.3 驱动和转向机构的设计 |
| 4.3.1 步进电机的控制原理 |
| 4.3.2 步进电机的工作方式 |
| 4.3.3 步进电机控制系统 |
| 4.3.4 步进电机速度的调节 |
| 4.4 软件实现 |
| 4.5 小结 |
| 5 AGV控制系统硬件电路设计 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 脉冲电路的设计 |
| 5.3 环形分配器的设计 |
| 5.4 三相反应式步进电机驱动器的设计 |
| 5.4.1 对三相反应式驱动器的基本要求 |
| 5.4.2 三相反应式驱动器的工作原理 |
| 5.5 小结 |
| 6 软件设计与试验 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 软件开发平台选择 |
| 6.3 软件的设计原则 |
| 6.4 软件设计流程图 |
| 6.5 软件脉冲分配的方法 |
| 6.6 绕组通电状态的恢复 |
| 6.7 小结 |
| 7 结论与展望 |
| 7.1 论文的结论 |
| 7.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 作者简介 |
| 硕士在读期间发表的文章 |
（10）AGV车载控制原理研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 前言 |
| 第一章 综述 |
| 1.1 什么是 AGV |
| 1.2 对 AGV系统的理解 |
| 1.3 AGV的发展史 |
| 1.4 曲靖烟厂的 AGV系统 |
| 第二章 AGV的分类 |
| 2.1 按导引形式分类 |
| 2.2 AGV常用导引方式的原理 |
| 2.3 按驱动模式分类 |
| 2.4 按移载方式分类 |
| 第三章 AGV的导航计算 |
| 3.1 概述 |
| 3.2 SD型 AGV运动模型(导航计算) |
| 3.3 小结 |
| 第四章 AGV的导引计算 |
| 4.1 AGV导引的定义 |
| 4.2 AGV导引的计算 |
| 4.3 小结 |
| 第五章 AGV的运动控制 |
| 5.1 PID基本控制环 |
| 5.2 AGV的速度控制 |
| 5.3 AGV速度控制曲线 |
| 5.4 AGV转向控制 |
| 5.5 小结 |
| 第六章 AGV的安全防护 |
| 6.1 激光扫描探测 |
| 6.2 多探头红外光电管探测 |
| 6.3 多探头超声波探测 |
| 6.4 微波探测 |
| 第七章 曲靖烟厂的AGV单机 |
| 7.1 AGV单机参数 |
| 7.2 AGV单机特性 |
| 7.3 AGV单机安全性 |
| 7.4 AGV主要机械构成 |
| 7.5 AGV的主要作业过程 |
| 第八章 总结 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
四、AGV电磁锁相制导系统（论文参考文献）
- [1]Ka波段上变频组件的研究与设计[D]. 阳晨曦. 电子科技大学, 2020(07)
- [2]火箭一子级精准落点低成本导航系统研究[D]. 于波涛. 南京理工大学, 2020(01)
- [3]基于微波光子学的射频制导半实物仿真方法研究[J]. 潘时龙,田义,刘世锋,李小琳. 上海航天, 2019(04)
- [4]国外高功率微波技术的研究现状与发展趋势[J]. 钱宝良. 真空电子技术, 2015(02)
- [5]磁导引自动导航小车控制系统的设计[D]. 陈盈. 湖北工业大学, 2013(S1)
- [6]W波段相参频率源技术及应用研究[D]. 吴涛. 电子科技大学, 2010(01)
- [7]基于SPCE061A的AGV控制系统的研制[D]. 陈波. 合肥工业大学, 2007(11)
- [8]基于到达时间差异的超声波AGV精确定位[D]. 刘大维. 大连理工大学, 2006(02)
- [9]自动引导车的研究[D]. 夏锡全. 安徽农业大学, 2006(04)
- [10]AGV车载控制原理研究[D]. 朱江. 昆明理工大学, 2006(10)