一、CT导向经皮肌肉骨骼穿刺活检的临床应用（论文文献综述）
杨婉[1]（2021）在《CT引导下穿刺定位装置的研制及应用研究》文中进行了进一步梳理目的研制一种新型CT引导下穿刺定位装置,提高CT引导下经皮穿刺定位的精准度及安全性,并探讨其临床应用价值。资料与方法本文分为模拟实验和临床研究,模拟实验:采用体积约25cm×20cm×15cm猪肉模拟正常人体肌肉组织,使用黏土制作数个棱长分别为5mm、10mm、15mm的正方体模拟病灶,计划距体表深度分别为30mm、50mm、80mm,将模拟病灶根据大小、深度分散放置在模拟正常肌肉组织的猪肉内,在同层面内计划进针角度为0°、25°、50°。比较CT引导下使用定位装置辅助穿刺与徒手穿刺模拟病灶的进针角度误差和穿刺准确率。临床研究:回顾性选择我院2017年11月至2019年7月行CT引导下经皮穿刺活检的16例患者作为对照组,采用徒手穿刺方法;选择2019年8月至2020年11月行CT引导下穿刺活检的15例患者作为观察组,使用穿刺定位装置辅助穿刺。两组患者共31例,其中男19例,女12例,年龄47～87岁,平均年龄68岁。两组患者年龄、病灶大小、进针深度等临床资料比较无统计学差异（P>0.05）。比较两组穿刺进针次数、手术时间、CT扫描次数及并发症发生情况。结果CT引导下徒手穿刺及使用定位装置穿刺模拟病灶共578次,实验组穿刺准确率高达94.8%,对照组穿刺准确率仅为51.7%,实验组穿刺准确率明显高于对照组,差异有统计学意义（P<0.05）。实验组和对照组进针角度误差分别为1°（0°,1°）和3°（1°,7°）,实验组进针角度误差低于对照组（P<0.05）。实验组穿刺偏斜率明显低于对照组,两组穿刺偏斜率分别为2.4%和23.4%,差异有统计学意义（P<0.05）。临床研究中两组患者均穿刺成功,实验组及对照组的平均穿刺次数分别为（1.60±0.83）次和（3.06±1.02）次,实验组平均穿刺次数明显低于对照组（P<0.05）;实验组与对照组的平均CT扫描次数分别为（5.00±1.0）次和（6.19±1.94）次,手术时间分别为（16.9±5.2）min和（21.7±5.8）min,与对照组比较,实验组手术时间缩短,平均CT扫描次数减少,差异有统计学意义（P<0.05）。结论我们研制的CT引导下穿刺定位装置设计合理,实用性强,使用此定位装置辅助穿刺能够明显提高CT引导下穿刺准确率,提高穿刺精度及安全性。
焦鹏飞[2]（2020）在《CT引导下经皮肺穿刺活检术的临床应用及晚期肺鳞癌EGFR相关治疗疗效分析》文中研究表明背景与目的肺癌的发病率和病死率均居恶性肿瘤首位,严重威胁着人类的健康。超过85%的肺癌病理类型为非小细胞肺癌（Non-Small Cell Lung Cancer,NSCLC）,其中肺鳞癌是NSCLC中较为常见的类型之一。现阶段,手术、放化疗、分子靶向治疗以及免疫治疗等是治疗肺鳞癌的主要手段,尽管治疗手段有所进步和发展,该病的5年生存率仍较低,仅为8%～15%。与肺腺癌的治疗手段相比,肺鳞癌的治疗手段和治疗效果差距较大。而且肺鳞癌的发生发展过程中临床症状和体征不典型,容易被忽略,因此近2/3的患者到医院初诊时已处于中晚期（广泛期）,丧失了最佳的手术机会,严重影响生存时间。肺占位性病变的确诊最终需要依靠病理学依据,同时后续的治疗也依赖于病理诊断及分期,因此早期准确的病理诊断能够对恶性病变进行有效治疗并避免良恶性病变的转变。目前对肺占位性病变的活检技术分为:经皮肺穿刺活检术（超声、磁共振或CT引导下）、经支气管镜肺活检（包括径向超声引导下肺活检、基于虚拟支气管镜导航系统支气管镜下经肺实质结节取样术）、经食管超声内镜引导细针针吸活检术等。从1976年Haaga等最早报道CT引导下经皮肺穿刺活检术（CT-Guided Percutaneous Lung Biopsy,CT-GPLB）成功开始,经过四十余年的硬件改进和技术更新,CT-GPLB已成为临床上肺癌诊疗过程中不可缺少的重要方法,尽管其临床诊疗价值、安全性以及实用性已经被一部分研究者所证明,但适用于中国特别是河南等中原地区的研究尚未开展。并且有关CT-GPLB 和超声引导下经皮肺穿刺术（Ultrasound-Guided Percutaneous Lung Biopsy,US-GPLB）的优缺点及可行性相关对比研究较少,因此本研究将这两种穿刺方法进行对比讨论,为中原地区尤其是基层医院初期开展肺穿刺活检术时引导方式的选择提供理论依据。尽管CT-GPLB已应用于临床多年,但其在穿刺过程中临床应用现状及并发症的防治分析,缺少大数据统计分析,本研究针对这一缺陷,为穿刺前检查必须项目,穿刺过程注意事项,穿刺后相关处理做出理论依据;以往研究缺乏涉及CT-GPLB获取的组织标本与对应外科手术大体标本的差异分析,本研究将这两种病理结果进行对比,为病理结果差异找到理论依据。相较于临床应用较为成熟的肺腺癌的基因靶向治疗,广泛期肺鳞癌患者EGFR基因突变率以及EGFR敏感突变患者应用吉非替尼后疗效均存在较大争议,对于肺鳞癌患者确诊后的EGFR基因检测率与肺腺癌差距较大,同时广泛期肺鳞癌的靶向治疗相关研究也较少。针对应用刚刚上市的盐酸安罗替尼的EGFR野生型广泛期肺鳞癌患者的临床研究更是鲜有。本研究证实了盐酸安罗替尼对广泛期肺鳞癌患者的疗效,为EGFR基因突变野生型、多线化疗失败及吉非替尼耐药后的难治复治广泛期肺鳞癌患者提供新的治疗手段。本研究主要从三个方面进行:1.我院2018年1268例CT-GPLB的临床资料分析。2.CT-GPLB后病理结果分析,CT、增强CT影像特点对穿刺的指导意义,US-GPLB与CT-GPLB的对比分析。3.经CT-GPLB确诊的肺鳞癌EGFR基因突变现状及吉非替尼疗效分析,同时对EGFR基因突变野生型、多线化疗失败及EGFR-TKI耐药后的难治复治广泛期肺鳞癌患者应用盐酸安罗替尼观察临床疗效。本研究的主要创新点如下:1.1268例行CT-GPLB的患者临床资料及病理分析,较大程度上反映了河南省肺部占位性疾病诊治现状,以及国内一流肺穿刺水平的现状。2.对比US-GPLB与CT-GPLB,为其他医院尤其是基层医院开展此项目时提供依据。3.分析和探讨EGFR基因突变野生型、多线化疗失败及EGFR-TKI耐药后的难治复治广泛期肺鳞癌应用盐酸安罗替尼的效果。第一部分 CT引导下经皮肺部穿刺活检术在肺部占位性病变中的临床应用目的1.总结1268例CT-GPLB的临床资料,对河南省肺部占位性疾病的诊治做出预判。2.总结1268例CT-GPLB并发症统计分析。材料与方法回顾分析2018年1月1日至2018年12月31日共1268例患者于郑州大学第一附属医院（郑大一附院）影像与核医学科行CT-GPLB的临床资料,并对CT-GPLB并发症发生率,临床因素和影像学特点与并发症的相关性进行分析。结果1.一般资料本组共收集1268例。样本中男性689例,女性579例;有吸烟史者467例;合并慢性支气管炎或慢阻肺338例;合并间质性肺疾病57例;年龄10～87岁,平均年龄57.3岁;病灶大小0.7cm～11.9cm,均值2.19cm;周围型病灶例875次,中心型病灶393例;既往有肿瘤病史89例。2.成功率:1268例患者全部穿刺成功,穿刺成功率100.0%。3.穿刺并发症:一次进针出现气胸87例（6.9%）,出血315例（24.8%）其中咯血86例（6.8%）,胸膜反应9例（0.7%）。237例患者进针为两次及两次以上,出现气胸35例（14.7%）,出血113例（47.6%）,出血患者中大咯血3例、大咯血并血胸1例,均经介入科及时肺部血管栓塞后好转,无致命性损伤。均未见针道渗血及针道种植。4.本研究发现是否合并肺气肿和间质性肺疾病以及病灶大小、病灶位置是气胸发生的危险因素;而病灶大小、病灶位置和CT增强强度是出血发生的危险因素。5.了解发现CT-GPLB在部分地市级医院开展情况较差,绝大多数县级医院未开展。结论1.CT-GPLB穿刺成功率高,并发症小,其中进针次数、进针深度,CT增强程度以及是否合并COPD,尤其是否合并间质性肺疾病是CT-GPLB气胸、血胸发生的主要因素。2.CT-GPLB操作简便、安全性好,在相关措施保障下,无致命性风险,部分医院开展情况并不乐观,在以后的临床工作中应加强开展。第二部分 CT-GPLB病理结果及US-GPLB与CT-GPLB对比分析目的1.总结1268例CT-GPLB术后病理资料,将非小细胞肺癌CT影像学形态与穿刺结果对比分析。2.对比CT-GPLB获取组织后不同送检方式准确率,分析其与外科手术获得的大体标本病理符合率。3.对US-GPLB与CT-GPLB在诊断成功率、穿刺耗时、穿刺次数及并发症进行比较分析。材料与方法回顾性分析2018年1月1日至2018年12月31日共1268例患者于郑大一附院影像与核医学科行CT-GPLB的病理资料;将240例确诊为非小细胞肺癌并行外科手术切除占位患者的CT影像学形态与病理结果进行比较,同时对穿刺病理与手术标本病理结果对比。选取周围型肺占位中行US-GPLB 119例与同期行CT-GPLB 875例进行对比,探讨经济价值及实用性。结果1.一般资料本组共收集肺部占位有效病例1268例,穿刺病理结果回报1251例诊断明确,诊断率98.6%。其中恶性肿瘤835例,非恶性疾病416例。腺癌522例占比41.2%,占恶性肿瘤的62.5%,比重最大。对240例经CT-GPLB确诊为非小细胞肺癌并行手术治疗患者的CT影像学形态与病理结果进行分析,发现团块影占比45.9%,结节影27.5%,空洞、弥漫性病变及GGO为分别为15.8%、6.0%和5.0%,差异有统计学意义（P<0.05）。而病变的直径大小与手术诊断符合率统计结果无统计学差异（P>0.05）。2.CT-GPLB与外科手术获得肺癌标本病理结果无显着差异（P>0.05）,CT-GPLB时涂片细胞学+活检组织学联合诊断病理结果与手术病理结果的符合率为96.7%,较单一应用准确率高,差异有统计学意义（P<0.05）。3.对于肺外周占位,US-GPLB较CT-GPLB在诊断成功率及并发症差异无统计学意义（P>0.05）,平均耗时超声引导组（13.77±5.76min）明显小于CT引导组（27.2±10.6min）,但后者应用范围更广。结论1.CT影像学形态对于肺占位的良恶性鉴别诊断有统计学意义,团块影、结节、弥漫性病变较空洞和GGO有指导意义。2.CT-GPLB的病理送检三种途径（细胞学涂片、活检组织学、细胞学涂片+活检组织学）获得的病理结果与手术病理结果符合率的比较,有显着性统计学差异;细胞学涂片+活检组织学联合送检与手术病理结果一致率最高。3.US-GPLB与CT-GPLB在诊断成功率、穿刺次数及并发症方面两者对比均无统计学差异。前者耗时较少,后者可早期发现并发症,对GGO及小结节占位穿刺有明显优越性,更有临床应用价值。第三部分 经CT-GPLB确诊的肺鳞癌EGFR突变现状以及吉非替尼和盐酸安罗替尼治疗广泛期肺鳞癌患者临床研究目的1.分析经郑大一附院影像与核医学科CT-GPLB确诊的肺鳞癌患者的EGFR基因突变情况,并探讨EGFR基因突变敏感型与野生型两组患者的临床资料及CT影像学形态是否具有差异。2.分析EGFR突变敏感型广泛期肺鳞癌患者应用吉非替尼的临床疗效,分析难治复治广泛期肺鳞癌患者应用盐酸安罗替尼的临床疗效。材料与方法收集2018年1月1日至2018年12月31日于郑大一附院影像与核医学科行CT-GPLB确诊为肺鳞癌患者的病理标本,应用NGS-可逆末端终止测序法检出肿瘤组织内EGFR基因突变情况,共257例,探讨EGFR基因突变敏感型与野生型两组患者的临床特征及影像学表现的差异情况。收集上组257例中EGFR基因突变敏感型并接受吉非替尼（EGFR-TKI）治疗的25例广泛期肺鳞癌患者的无进展生存期、生存期、药物的毒性反应等数据。收集其中难治复治广泛期肺鳞癌11例患者应用盐酸安罗替尼后临床症状、影像学及药物的毒性反应,探讨此类患者的治疗方向。结果1.肺鳞癌患者中EGFR的突变率为11.6%（30/257）,患者EGFR突变在19外显子缺失突变（19del）和21外显子2573位核苷酸点突变（L858R）较为常见,两者分别占总突变例数的43.3%（13/30）和36.7%（11/30）。2.其中女性患者突变率19.0%（4/22）,男性患者突变率11.1%（26/235）;吸烟患者中10.8%（22/204）存在基因突变,低于不吸烟患者15.1%（8/53）的突变率,但二者无统计学差异（P>0.05）。3.分析肺鳞癌患者的影像学形态,发现病灶形状、分叶征、毛刺征、瘤肺界面、胸膜凹陷征、血管集束征等影像学表现在EGFR突变敏感型与野生型两组中无统计学差异（P>0.05）。4.截止随访日期（2019年12月31日）,共随访的25例接受吉非替尼治疗的广泛期肺鳞癌患者,随访资料均完整,CR 0例,PR 14例（56.0%）,SD 7例（28.0%）,PD4 例（16.0%）。RR 为 56.0%,DCR为 86.0%。生存期 0.7～19 个月,中位PFS为7.3（95%CI:5～10）个月。2年生存率20%,中位OS为12.7月。发现不良反应以I、II级常见,以皮疹、腹泻居多。5.截止随访日期（2019年12月31日）,共随访的11例应用盐酸安罗替尼治疗的难治复治广泛期肺鳞癌患者,随访资料均完整,CR 0例,PR 7例（63.6%）,SD 2 例（18.1%）,PD 2 例（18.1%）。RR 为 63.6%,DCR 为 81.7%。生存期 0.5～8个月,中位PFS为3.3（95%CI:2.7～5.5）个月。本研究不良反应多为I、II级,高血压、手足皮肤反应和出血较为常见。结论1.CT-GPLB所获取标本均能满足基因测序需求,肺鳞癌患者EGFR基因突变率11.6%,以19外显子缺失突变（19de1）和21外显子突变（L858R）为主。2.EGFR突变敏感型与野生型肺鳞癌患者在性别、年龄、TNM分期及CT形态差异无统计学差异;女性、不吸烟的肺鳞癌患者EGFR突变率稍高。3.EGFR突变敏感型肺鳞癌患者应用吉非替尼能够获益,建议对肺鳞癌患者常规行EGFR基因检测;对EGFR基因突变野生型、多线化疗失败及吉非替尼耐药后的难治复治广泛期肺鳞癌患者,盐酸安罗替尼治疗是很好的选择。
李鹏辉,徐玉生,苏一帆,汪鑫,理阳,陈非凡[3]（2018）在《C型臂引导下经皮穿刺活检术在骨骼系统病变诊断中的应用》文中研究说明目的探讨C型臂引导下骨骼系统病变经皮穿刺活检的方法、成功率、准确率及临床应用价值。方法于郑州大学第一附属医院接受C型臂引导下骨骼系统病变经皮穿刺穿刺活检的患者共计56例,男性27例,女性29例,年龄779岁,平均43.21岁,操作均由同一位高年资医师完成。病变部位脊柱28例,附肢骨28例,所有患者术前均进行了病变部位的X线、CT和（或）MRI等检查,其中12例患者接受了SPECT检查,均未得出明确诊断。选择合适体位,在C型臂引导下对病变目标位置沿既定方向进行穿刺取材,将取出的标本用10%福尔马林固定后送病理科检查。结果 56例患者均成功取材,穿刺取材成功率100%。54例标本获得明确病理诊断,活检病理阳性率96.43%（54/56）。51例与最终临床诊断相符,活检病理诊断准确率91.07%（51/56）。手术时间530 min,C型臂曝光18次,出血量315 ml,均无操作相关并发症发生。结论 C型臂引导下经皮穿刺骨骼活检术,穿刺成功率高,诊断准确率高,并且具有操作简单、快捷,术中出血少、辐射暴露短等优点,是一种简单、可靠的术前诊断手段,尤其是在目前提倡分级诊疗、合理配置利用医疗资源的形势下,值得推广应用。
鲍楠[4]（2017）在《CT引导的肺穿刺路径规划与手术导航关键技术研究》文中指出肺癌已成为发病率与致死率最高的重大癌症之一,在其临床诊断过程中,活体组织的病理检查是诊断的金标准。CT引导下肺穿刺手术是对肺部病灶进行活检的最常规手段,但是手术中仍然存在着一些问题,由于无法实时获取穿刺针与病灶的位置关系,导致患者需要被反复穿刺和CT扫描确认后才能成功取到活体组织,平均穿刺和扫描次数达到6-8次,增加了气胸等术后并发症的几率以及放射性辐射的风险。CT引导的肺穿刺手术导航可以解决常规肺穿刺手术临床中面临的困难,智能化地引导医生进行肺穿刺手术,提高手术的成功率和效率,减轻对患者的损伤和医生的负担。本文从CT引导下肺穿刺手术导航的临床应用出发,旨在解决手术路径规划与空间配准这两个重要环节中的实际问题,围绕着智能化最优手术路径规划与导航空间配准精度提升两大方面,对基于临床准则的约束多目标路径优化、面向路径规划的胸部重要组织器官自动分割、基于点配准的标记物数目与分布优化以及图像空间的配准标记点自动定位这四个关键问题展开了深入研究。在解决了上述关键问题的同时,本文还设计开发了一套CT引导的肺穿刺手术导航原型系统,将上述四部分研究成果集成在系统中,进一步完善了系统的准确性和可靠性,推动肺穿刺手术导航系统在临床中的实际应用。本文的工作主要包括如下几个方面:（1）提出一种基于肺穿刺手术临床准则的约束多目标最优路径规划方法。该方法将肺穿刺手术特有的临床准则定量化,包括手术必须遵守的约束性条件与衡量路径风险和优劣的目标性条件,定义了基于路径风险的子目标函数,利用帕累托优化方法寻求在多个约束下使多个子目标达到最优的路径解集,无需对各子目标人为设定权重或者使用先验知识,降低了主观因素对路径规划的影响。本文基于多套已经成功完成肺穿刺手术的临床数据,采用回顾性研究结合临床医生盲评的方式对临床手术所采用的路径与本文算法所计算的最优路径解集进行评估。实验结果表明,自动规划得到的最优路径经医生确认均符合手术要求,且医生第一选择的最优路径多为规划路径,证明了该方法的有效性和可行性,适用于肺穿刺手术导航智能化最优路径规划过程中。（2）提出一种面向路径规划临床需求的胸部多个重要组织器官的分割策略和方法。在路径规划过程中,为了使医生和患者等待的时间尽量短,在满足临床精度要求的同时,分割用时越短越好。目前的胸部器官分割方法多是基于单一器官的分割,而且耗时较长。本文提出的分割策略,综合所有需要分割的组织器官特征,进行分割次序和方法的设计,提高了分割效率。从区域分割→结构识别→细节提取,实现了皮肤、肺实质、气管、血管、骨骼、纵膈以及叶间裂的快速自动分割,并基于多套临床数据对算法进行了评估,平均分割时间为127秒,经医生确认,符合肺穿刺手术路径规划对分割速度和精度的要求,使以器官分割结果为基础的手术最优路径规划成为可能,且无需使医生和患者等待过长时间。（3）提出一种用于肺穿刺手术导航空间配准的标记物数目和分布的优化方法。肺穿刺手术导航系统采用基于标记物的点配准实现CT图像坐标系与患者空间坐标系的配准。本文基于点配准误差的评估方法,分析了标记物的数目和分布对配准误差的影响。设计了模拟人体胸腔结构的精度评估体模,并基于体模进行了大量配准实验,对实验结果进行总结分析,提出了标记物的数目与空间分布的优化方法。按照该优化方法选择和粘贴标记物进行配准,可以使目标点配准误差显着降低,提升了肺穿刺手术导航的空间配准精度,为医生在肺穿刺手术导航中合理选择及粘贴标记物提供了实用有效的指导。（4）提出一种图像空间的标记物识别与标记点定位的全自动方法。该方法基于CT图像上标记物的形状特性和投影图像进行标记物分割和标记点计算,与使用标记物尺寸等先验参数的传统定位方法相比,具有更高的精度和鲁棒性,且不受标记物粘贴位置和方式影响。经过临床数据验证,本文提出的自动定位方法比采用先验参数的定位方法精度提升了 14.3%。用于肺穿刺手术导航空间配准过程中,将提升空间配准的智能化和精准性,减轻医生手动进行标记点定位的负担。（5）在解决了上述关键问题的同时,本文还设计开发了一套CT引导的肺穿刺手术导航原型系统,将上述四部分研究成果集成在系统中,进一步完善了系统的准确性和可靠性,实现了智能化的肺穿刺手术路径规划方法与精准的实时引导手术操作方法,并采用体模实验和动物实验对系统的性能进行了评估。实验结果表明,本文开发的CT引导的肺穿刺手术导航系统具有较高的精度,可以提高手术成功率,减少患者所受伤害,减轻医生负担,具有临床可行性。
黄雨[5]（2017）在《经皮同轴活检在椎体骨质破坏性病变中的应用价值》文中认为目的探讨经皮经椎弓根入路同轴活检术在椎体骨质破坏性病变诊断中的应用价值。方法2008年3月至2016年11月我院介入科收治胸腰骶段椎体骨质破坏共298例356节,影像学均提示为脊椎转移癌,其中239例（279节）有脊椎外原发肿瘤切除史,59例（77节）无原发肿瘤史。骨质破坏类型包括溶骨性258例,混合性40例。均采用C臂DSA透视监视下经患侧椎弓根入路,当骨穿针头端抵达椎体破坏区边缘时置入活检针多方向、多次切取组织送病理检查。结果356节椎体穿刺均获成功,无严重并发症发生。取出的组织量不足以行病理组织学诊断有32例（10.7%）,明确病理诊断266例（89.3%）,符合脊椎转移癌243例（91.4%）。有脊椎外原发肿瘤史239例,病理诊断包括转移癌208例（87.0%）、化脓感染1例、结核2例,余28例未获取明确病理诊断;无脊椎外原发肿瘤史59例,病理诊断包括转移癌35例（59.3%）,浆细胞瘤12例（20.3%）、侵袭性血管瘤2例（3.4%）、结核3例（5.1%）、化脓感染3例（5.1%）,余4例未获取明确病理诊断。溶骨性病变破坏的诊断阳性率为91.5%（236/258）,混合性破坏为75.0%（30/40）,差异有统计学意义（P<0.05）。有脊柱外肿瘤病史的转移癌检出率为87.0%（208/239）,无肿瘤病史则为59.3%（35/59）,差异有统计学意义（P<0.05）。结论经皮椎弓根入路椎体同轴活检操作方法简单、安全,对于溶骨性和混合性椎体骨破坏的病理检出率均较高。
李勐[6]（2017）在《穿刺手术机器人穿刺针—软组织交互机理、规划控制及感知技术研究》文中进行了进一步梳理穿刺手术是使用穿刺针对患者的病变区域进行活检、放疗、消融等诊疗操作的一种手段,属于微创外科手术的范畴,具有创伤小、恢复快、操作灵活的特点。然而,穿刺针深入身体内部,操作过程不可见,因此只能依赖术中医学图像对穿刺过程进行调整。一方面,CT、MRI、超声医学图像等存在一定的材料限制或辐射危害等问题,不能完全满足实时性、精度等方面的临床需求;另一方面,手术中常用的斜尖穿刺针会在进针过程中发生显着的弯曲变形,不能很好地跟随术前设计的从进针点到靶点的直线路径,增加了徒手操作控制难度。随着机器人技术的进步,依靠手术机器人把持穿刺器械,替代医生的徒手操作,可以有效提高手术过程的稳定性、安全性和可控性。本论文以穿刺机器人精确靶点穿刺为目标,针对机器人辅助穿刺手术的现存不足和发展趋势,开展对穿刺针形变机理、路径规划、感知技术、穿刺过程交互控制方法等方面的研究,突破针尖位置预测、三维手术路径设计、术中穿刺针形状实时感知、穿刺针操控方法等关键问题,为计算机辅助穿刺手术的应用提供部分理论方法基础和实验数据支撑。本论文的主要研究内容如下:穿刺针-软组织交互机理研究。通过对柔性穿刺针的受力分析,研究柔性针在软组织中行进时针尖轨迹的变化规律,为路径规划问题提供针尖位置预测的数学模型;提出并验证了“自行车”交互模型参数的实际获取方法;测定颅颌面区域的尸体及活体刚性针穿刺力学特征,为机器人穿刺安全性奠定基础。穿刺路径规划方法和交互过程控制方法研究。对刚性穿刺针和斜尖柔性穿刺针的靶点穿刺避障三维轨迹规划问题进行研究,提出基于试探回溯算法的斜尖针多目标优化路径搜索求解方法,实现快速、有效的非完整约束下的路径设计;通过实验对比多种斜尖针-软组织穿刺交互控制方法,验证交互模型辅助下基于实时图像的控制方法在提高靶点穿刺精度方面的的有效性。基于FBG的柔性穿刺针形状感知技术研究。利用光纤光栅传感原理,将FBG光纤集成在穿刺针上感知其实时形状;提出基于四次多项式拟合的穿刺针三维形状实时重建模型,实现重建精度与算法稳定性之间的平衡。基于信息感知的穿刺交互规划控制研究。针对实际穿刺过程中软组织的非均匀性问题,提出利用靠近针尖FBG对组织特性进行感知的方法;测定FBG信息与交互参数的匹配关系,突破无先验信息的穿刺针-软组织交互模型参数估计的方法;提出基于感知信息进行交互参数更新和预测轨迹校正的进针控制方法,并通过双层软组织内靶点穿刺实验进行验证。此外,通过两套面向临床的穿刺机器人系统,为未来穿刺手术机器人技术研究提供有益探索。
胡浩,卓德强,徐海波,罗锐,曾俊杰[7]（2016）在《骨骼肌肉恶性肿瘤病变CT引导下经皮穿刺活检正确性分析》文中指出目的分析骨骼肌肉恶性肿瘤病变CT引导下经皮穿刺活检正确性。方法选取我院2014年至2015年收治的骨骼肌肉病变进行CT引导下经皮穿刺活检患者52例作为研究对象,对比采用穿刺获取的病理结果与临床诊断的诊断结果。对52例进行CT引导经皮骨骼肌肉穿刺活检的患者进行临床手术切开活检,对比两种方式的结果。结果为52例进行CT引导经皮骨骼肌肉穿刺活检的患者进行临床手术切开活检,切开后发现52例全部为恶性肿瘤,有40例患者的CT引导下经皮穿刺活检的结果相同,12例CT引导下经皮穿刺活检的病例结果为阴性。CT引导下经皮穿刺活检的正确率为76.92%。结论 CT引导下经皮穿刺活检用于骨骼肌肉恶性肿瘤性病变,安全性较高,操作简便,准确率也比较高,是较有效的诊断方式,但是对于CT穿刺活检结果为良性的病例,需要采用手术切开方式进行进一步确定。
尚红磊[8]（2011）在《CT引导下经皮穿刺活检279例结果分析》文中进行了进一步梳理背景和目的当今世界,恶性肿瘤已经成为人类生存的一大严重威胁。癌症给世界及我国造成了难以估计的巨大损失。因此,对癌症的预防、诊断、治疗是医学科学的重要组成部分。“早发现、早诊断、早治疗”是肿瘤防治的关键所在。随着影像学技术的不断进步,癌症的早期诊断率已经有了很大的提高。近年来,CT引导经皮穿刺活检以其定位准确、穿刺成功率高、诊断准确率高及安全、创伤小等诸多优点,成为临床早期诊断肿瘤的一种重要影像学检查方法。本研究回顾性分析279例CT引导下经皮穿刺活检病例,分析影响诊断准确率及并发症发生率的相关因素,其中主要分析、比较病理细胞学及病理组织学的诊断符合率,以进一步提高CT引导下经皮穿刺活检的诊断准确性及安全性,更好地发挥其临床应用价值。材料和方法回顾性分析2008年12月至2011年3月在郑州大学第二附属医院放射科行CT引导下经皮穿刺活检病例279例的病理诊断结果,每个病例均同时作病理细胞学及病理组织学检查,由同一名病理科医师现场确定穿刺样本是否足够。诊断结果由手术病理及临床随访证实。同时计录分析患者性别、年龄及穿刺过程,对包括气胸、出血等并发症进行随访评估。结果279例病例均取得了足够的病理细胞学检查样本,92.1%的病例取得了足够的病例组织学检查样本。组织学检查的诊断符合率为79.3%,病理细胞学检查的诊断符合率分别为81.7%,两种方法结合的总体诊断符合率为93.9%。只有4例气胸发生,出血10例。结论CT引导下经皮穿刺活检是一种安全、有效的检查方法。病理细胞学及病理组织学检查均可以获得满意的诊断结果,两种方法的结合可以获得更为准确的诊断结果。
蒋辉,吴春根,程永德,顾一峰,张惠箴[9]（2010）在《骨肿瘤及肿瘤样病变CT引导下穿刺活检与手术病理对照研究》文中认为目的CT引导下经皮穿刺活检骨肿瘤及肿瘤样病变与手术病理对照研究,评价CT引导下穿刺活检术的诊断价值。方法CT引导下经皮穿刺活检骨骼病变,选择其中经手术病理诊断为骨肿瘤或肿瘤样病变的病例362例,将2种方法进行对照。结果362例穿刺针均在位,穿刺均获成功,并获得穿刺病理诊断及手术病理诊断,其中285例穿刺结果与手术病理相符,77例不相符,其组织学定性的准确率为78.7%（285/362）。结论CT引导下经皮穿刺活检对于骨肿瘤及肿瘤样病变的诊断具有重要临床应用价值,是安全有效的检查方法。但是实际工作中应该采取临床、影像和病理相结合的科学分析。
张学滨,张雪哲,黄振国,王武作[10]（2009）在《骨骼肌肉恶性肿瘤病变CT引导下经皮穿刺活检正确性分析》文中进行了进一步梳理目的探讨CT导引下经皮穿刺活检对骨骼肌肉恶性肿瘤性疾病的诊断价值。方法106例骨骼肌肉病变行CT导引下经皮穿刺活检,对比穿刺病理结果与临床诊断最终结果。结果106例CT导引下经皮骨骼肌肉穿刺活检病例,经临床手术及切开活检病理结果全部为恶性肿瘤病变,其中89例病理结果与CT导引下经皮穿刺活检结果相符,17例CT导引下穿刺活检病理结果为"阴性"。活检正确率84.0%;结论CT导引下经皮穿刺对骨骼肌肉恶性肿瘤性病变是安全、简便、有效的诊断手段,对于活检结果为"阴性"的病例适时的切开活检可能是必要的。
二、CT导向经皮肌肉骨骼穿刺活检的临床应用（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、CT导向经皮肌肉骨骼穿刺活检的临床应用（论文提纲范文）
（1）CT引导下穿刺定位装置的研制及应用研究（论文提纲范文）
| 英文缩略词(Abbreviation) |
| 中文摘要 |
| Abstract |
| 1.引言 |
| 2.材料与方法 |
| 2.1 模拟实验 |
| 2.1.1 研究对象 |
| 2.1.2 设备与材料 |
| 2.1.3 穿刺定位装置的制作 |
| 2.1.4 穿刺定位装置使用方法 |
| 2.1.5 实验研究方法 |
| 2.2 临床研究 |
| 2.2.1 临床资料 |
| 2.2.2 设备与材料 |
| 2.2.3 术前准备 |
| 2.2.4 研究方法 |
| 2.3 统计学分析 |
| 3.结果 |
| 3.1 两组进针角度误差、头足侧偏斜率及穿刺准确率比较 |
| 3.2 不同模拟病灶大小、距体表深度及穿刺角度的穿刺准确率分析 |
| 3.3 两组进针次数、扫描次数及手术时间比较 |
| 3.4 不良反应及并发症 |
| 4.讨论 |
| 5.结论 |
| 参考文献 |
| 附录 |
| 致谢 |
| 综述 CT引导下经皮肺穿刺活检术在临床中的应用 |
| 参考文献 |
（2）CT引导下经皮肺穿刺活检术的临床应用及晚期肺鳞癌EGFR相关治疗疗效分析（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 中英文缩略词对照表 |
| 第一部分 CT引导下经皮肺部穿刺活检术在肺部占位性病变中的临床应用 |
| 前言 |
| 材料和方法 |
| 结果 |
| 讨论 |
| 结论 |
| 附图 |
| 参考文献 |
| 第二部分 CT-GPLB病理结果以及US-GPLB与CT-GPLB对比分析 |
| 前言 |
| 材料与方法 |
| 结果 |
| 讨论 |
| 结论 |
| 附图 |
| 参考文献 |
| 第三部分 经CT-GPLB确诊的肺鳞癌EGFR突变现状以及吉非替尼和盐酸安罗替尼治疗广泛期肺鳞癌患者临床研究 |
| 前言 |
| 材料与方法 |
| 结果 |
| 讨论 |
| 结论 |
| 附图 |
| 参考文献 |
| 综述 肺癌穿刺活检技术临床进展 |
| 参考文献 |
| 个人简历 |
| 攻读博士期间发表的论文 |
| 致谢 |
（3）C型臂引导下经皮穿刺活检术在骨骼系统病变诊断中的应用（论文提纲范文）
| 1 资料与方法 |
| 1.1 一般资料 |
| 1.2 器械设备 |
| 1.3 术前准备 |
| 1.4 手术方法 |
| 2 结果 |
| 3 讨论 |
| 3.1 常用活检方法比较 |
| 3.2 有文献报道影响活检结果的因素有穿刺部位、病变大小、病变性质 (成骨性、溶骨性、混合性) 等[5, 7, 9];也有文献报道活检器械对活检结果的影响[1-2, 14]。 |
| 3.3 并发症及其防预 |
（4）CT引导的肺穿刺路径规划与手术导航关键技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景与意义 |
| 1.1.1 肺穿刺手术现状 |
| 1.1.2 肺穿刺手术面临的困难 |
| 1.2 肺穿刺手术导航研究进展与面临的挑战 |
| 1.2.1 手术导航的研究进展 |
| 1.2.2 肺穿刺手术导航系统的构成 |
| 1.2.3 肺穿刺手术导航的工作流程 |
| 1.2.4 肺穿刺手术导航面临的挑战 |
| 1.3 本文研究内容与组织结构 |
| 1.3.1 研究内容 |
| 1.3.2 组织结构 |
| 第2章 肺穿刺手术导航相关技术和方法 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 路径优化方法 |
| 2.2.1 约束多目标优化问题及常用方法 |
| 2.2.2 穿刺手术路径优化研究进展 |
| 2.3 医学图像分割技术 |
| 2.3.1 常用的分割技术 |
| 2.3.2 面向路径规划的器官分割研究进展 |
| 2.4 空间配准技术 |
| 2.4.1 手术导航空间配准常用方法 |
| 2.4.2 基于标记物的点配准误差影响因素 |
| 2.4.3 标记物数目与分布优化研究进展 |
| 2.4.4 标记物识别与标记点定位研究进展 |
| 2.5 系统性能评估方法 |
| 2.5.1 回顾性评估 |
| 2.5.2 差异实验评估 |
| 2.5.3 体模实验评估 |
| 2.5.4 动物实验评估 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 基于临床准则的约束多目标路径优化 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 肺穿刺手术临床准则的定量化分析 |
| 3.2.1 约束性条件的定量化分析 |
| 3.2.2 目标性条件定量化分析与路径风险子目标建立 |
| 3.3 约束多目标的最优路径规划 |
| 3.3.1 最优路径模型建立 |
| 3.3.2 基于权重的路径规划 |
| 3.3.3 基于帕累托优化的路径规划 |
| 3.4 实验结果与评估 |
| 3.4.1 实验评估方法 |
| 3.4.2 基于约束性条件的实验评估 |
| 3.4.3 基于目标性条件的实验评估 |
| 3.4.4 最优规划路径与手术用路径的比较分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 面向路径规划的胸部重要组织器官自动分割 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 胸部重要组织器官的分割策略 |
| 4.2.1 人体胸部的解剖结构 |
| 4.2.2 多器官分割策略 |
| 4.3 胸部重要组织器官的分割方法 |
| 4.3.1 图像预处理 |
| 4.3.2 胸部区域和皮肤的分割 |
| 4.3.3 胸部重要组织器官的结构识别 |
| 4.3.4 胸部重要组织器官的细节提取 |
| 4.4 实验结果与评估 |
| 4.4.1 实验数据与评估标准 |
| 4.4.2 分割算法用时评估 |
| 4.4.3 分割算法精度评估 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 基于点配准的标记物数目与分布优化 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 基于标记物的点配准误差评估方法 |
| 5.2.1 标记点定位误差 |
| 5.2.2 标记点配准误差 |
| 5.2.3 目标点配准误差 |
| 5.3 精度评估体模及实验设备 |
| 5.3.1 精度评估体模 |
| 5.3.2 实验设备及系统平台 |
| 5.4 实验结果与分析 |
| 5.4.1 实验设计 |
| 5.4.2 标记物数目分析与优化 |
| 5.4.3 标记物分布分析与优化 |
| 5.5 本章小结 |
| 第6章 空间配准标记点自动定位方法 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 算法的原理和计算过程 |
| 6.2.1 算法的基本原理 |
| 6.2.2 基于序列特性的标记物识别原理及实现 |
| 6.2.3 基于投影图像的标记点定位原理及实现 |
| 6.3 实验结果与分析 |
| 6.3.1 实验数据与算法执行时间 |
| 6.3.2 算法精度评估 |
| 6.3.3 精度影响因素分析 |
| 6.4 本章小结 |
| 第7章 肺穿刺手术导航系统实现与性能评估 |
| 7.1 引言 |
| 7.2 系统软件模块及功能介绍 |
| 7.2.1 影像预览 |
| 7.2.2 路径规划 |
| 7.2.3 术前准备 |
| 7.2.4 穿刺导航 |
| 7.3 系统性能评估 |
| 7.3.1 体模实验 |
| 7.3.2 动物实验 |
| 7.3.3 实验评估结果 |
| 7.4 本章小结 |
| 第8章 总结与展望 |
| 8.1 工作总结 |
| 8.2 工作展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及科研工作 |
| 个人简介 |
（5）经皮同轴活检在椎体骨质破坏性病变中的应用价值（论文提纲范文）
| 中文摘要 |
| Abstract |
| 缩略词 |
| 前言 |
| 文献综述 |
| 资料与方法 |
| 结果 |
| 讨论 |
| 结论 |
| 附图 |
| 代表病例 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 作者简介 |
| 附录 |
（6）穿刺手术机器人穿刺针—软组织交互机理、规划控制及感知技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景与研究意义 |
| 1.2 医疗机器人概述 |
| 1.2.1 典型手术机器人系统范例 |
| 1.2.2 医学图像 |
| 1.2.3 医疗机器人导航系统 |
| 1.3 机器人穿刺手术概述 |
| 1.3.1 穿刺手术机器人研究现状 |
| 1.3.2 穿刺针-软组织交互作用研究现状 |
| 1.3.3 穿刺路径规划控制研究现状 |
| 1.3.4 穿刺针信息感知技术研究现状 |
| 1.4 机器人穿刺手术关键技术 |
| 1.5 本文所采用的研究思路和方法 |
| 第二章 穿刺针-软组织交互机理与针尖轨迹预测 |
| 2.1 刚性针穿刺过程的力学特性 |
| 2.1.1 刚性穿刺针的定义 |
| 2.1.2 刚性针-软组织交互过程受力分析 |
| 2.1.3 刚性针的穿刺过程分析和力学曲线 |
| 2.1.4 颅颌面区域穿刺的实验研究 |
| 2.2 斜尖针穿刺过程的交互作用力 |
| 2.3 斜尖穿刺针-软组织交互过程的针尖轨迹预测 |
| 2.3.1 基于力学分析的针尖位置预测 |
| 2.3.2 基于实验观测的斜尖针运动学模型 |
| 2.3.3 非完整约束模型参数的实际获取 |
| 2.3.4 基于动态弯曲半径方法的运动学模型 |
| 本章小结 |
| 第三章 穿刺路径规划与交互控制方法 |
| 3.1 多目标优化的刚性穿刺针路径规划 |
| 3.1.1 直线路径规划空间分析 |
| 3.1.2 刚性针穿刺路径的多目标优化 |
| 3.1.3 刚性针穿刺仿真实验 |
| 3.2 斜尖穿刺针的避障轨迹规划方法 |
| 3.2.1 斜尖针穿刺路径规划的基本概念与假设 |
| 3.2.2 平面内的斜尖针穿刺路径规划仿真 |
| 3.2.3 基于试探回溯算法的避障穿刺轨迹规划 |
| 3.2.4 多目标优化穿刺路径搜索仿真 |
| 3.3 穿刺针-软组织交互过程控制方法 |
| 3.3.1 斜尖针目标穿刺控制中的人因问题 |
| 3.3.2 基于轨迹规划模型的穿刺过程 |
| 3.3.3 交互模型辅助下基于实时图像的交互穿刺过程控制 |
| 3.3.4 穿刺针交互过程控制方法总结 |
| 本章小结 |
| 第四章 基于FBG的柔性穿刺针形状感知 |
| 4.1 FBG光纤布拉格光栅的工作原理 |
| 4.2 FBG穿刺针的设计、制备与标定 |
| 4.2.1 设计方案 |
| 4.2.2 FBG穿刺针样机的制备 |
| 4.2.3 穿刺针FBG传感器的标定 |
| 4.3 针尖的空间位置估计 |
| 4.4 柔性穿刺针的形状重建模型分析 |
| 4.4.1 五次多项式模型及其存在问题 |
| 4.4.2 “折线法”模型及其存在问题 |
| 4.4.3 四次多项式拟合重建模型 |
| 4.5 穿刺针形状重建模型检验实验 |
| 4.5.1 穿刺实验平台的搭建 |
| 4.5.2 单方向穿刺实验验证 |
| 4.5.3 S型穿刺实验验证 |
| 4.5.4 形状重建模型检验实验结论 |
| 本章小结 |
| 第五章 基于信息感知的斜尖针-软组织交互规划控制 |
| 5.1 基于信息感知的均匀软组织穿刺规划控制方法 |
| 5.1.1 信息感知与交互模型结合的意义 |
| 5.1.2 交互模型辅助下基于传感器实时信息的穿刺控制方法 |
| 5.1.3 规划控制方法的实验验证 |
| 5.2 FBG传感器与组织交互特征参数的信息匹配 |
| 5.2.1 软组织非均匀问题 |
| 5.2.2 软组织穿刺交互特征参数的获取 |
| 5.2.3 FBG感知信息与组织交互特征参数的匹配 |
| 5.3 基于信息感知的非均匀软组织穿刺规划控制 |
| 5.3.1 方法概述 |
| 5.3.2 验证实验 |
| 5.3.3 实验结果及分析 |
| 本章小结 |
| 第六章 穿刺机器人系统及其实验研究 |
| 6.1 穿刺机器人系统实验设计 |
| 6.2 颅颌面穿刺诊疗手术机器人系统 |
| 6.2.1 颅颌面穿刺诊疗手术临床背景及需求分析 |
| 6.2.2 颅颌面穿刺机器人系统构成 |
| 6.2.3 颅颌面穿刺机器人实验研究 |
| 6.3 前列腺穿刺手术机器人 |
| 6.3.1 前列腺穿刺手术临床背景及需求分析 |
| 6.3.2 前列腺穿刺机器人系统构成 |
| 6.3.3 前列腺穿刺机器人实验研究 |
| 本章小结 |
| 第七章 总结与展望 |
| 7.1 本论文的主要研究成果 |
| 7.2 本论文的主要创新点 |
| 7.3 未来研究展望 |
| 参考文献 |
| 攻读博士学位期间发表论文与研究成果清单 |
| 1.发表的学术论文 |
| 2.申请的发明专利 |
| 3.与本论文相关的科研项目 |
| 4.其他科研项目 |
| 致谢 |
| 作者简介 |
（7）骨骼肌肉恶性肿瘤病变CT引导下经皮穿刺活检正确性分析（论文提纲范文）
| 1 资料和方法 |
| 1.1 一般资料。 |
| 1.2 方法。 |
| 1.3 统计学方法。 |
| 2 结果 |
| 2.1 CT引导下穿刺活检准确率。 |
| 2.2 并发症情况分析。 |
| 3 结论 |
（8）CT引导下经皮穿刺活检279例结果分析（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 引言 |
| 资料和方法 |
| 结果 |
| 附图 |
| 讨论 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 综述 影像学引导下穿刺活检的现状与发展 |
| 参考文献 |
| 缩略词及中英文对照词表 |
| 个人简历 |
| 致谢 |
（9）骨肿瘤及肿瘤样病变CT引导下穿刺活检与手术病理对照研究（论文提纲范文）
| 1 材料与方法 |
| 1.1 材料 |
| 1.1.1 病例资料 |
| 1.1.2 CT扫描设备及参数 |
| 1.2 方法 |
| 1.2.1 术前准备 |
| 1.2.2 活检方法 |
| 2 结果 |
| 3 讨论 |
（10）骨骼肌肉恶性肿瘤病变CT引导下经皮穿刺活检正确性分析（论文提纲范文）
| 1 材料与方法 |
| 1.1 材料 |
| 1.1.1 病例选择 |
| 1.1.2 器械与设备 |
| 1.2 方法 |
| 1.2.1 术前准备 |
| 1.2.2 活检具体操作 |
| 2 结果 |
| 2.1 穿刺活检正确率 |
| 2.2 并发症 |
| 3讨论 |
四、CT导向经皮肌肉骨骼穿刺活检的临床应用（论文参考文献）
- [1]CT引导下穿刺定位装置的研制及应用研究[D]. 杨婉. 安徽医科大学, 2021(01)
- [2]CT引导下经皮肺穿刺活检术的临床应用及晚期肺鳞癌EGFR相关治疗疗效分析[D]. 焦鹏飞. 郑州大学, 2020(02)
- [3]C型臂引导下经皮穿刺活检术在骨骼系统病变诊断中的应用[J]. 李鹏辉,徐玉生,苏一帆,汪鑫,理阳,陈非凡. 医药论坛杂志, 2018(04)
- [4]CT引导的肺穿刺路径规划与手术导航关键技术研究[D]. 鲍楠. 东北大学, 2017(01)
- [5]经皮同轴活检在椎体骨质破坏性病变中的应用价值[D]. 黄雨. 东南大学, 2017(04)
- [6]穿刺手术机器人穿刺针—软组织交互机理、规划控制及感知技术研究[D]. 李勐. 北京理工大学, 2017
- [7]骨骼肌肉恶性肿瘤病变CT引导下经皮穿刺活检正确性分析[J]. 胡浩,卓德强,徐海波,罗锐,曾俊杰. 解放军预防医学杂志, 2016(S1)
- [8]CT引导下经皮穿刺活检279例结果分析[D]. 尚红磊. 郑州大学, 2011(04)
- [9]骨肿瘤及肿瘤样病变CT引导下穿刺活检与手术病理对照研究[J]. 蒋辉,吴春根,程永德,顾一峰,张惠箴. 介入放射学杂志, 2010(01)
- [10]骨骼肌肉恶性肿瘤病变CT引导下经皮穿刺活检正确性分析[J]. 张学滨,张雪哲,黄振国,王武作. 介入放射学杂志, 2009(11)