一、提供电机控制逻辑的位置检测器（论文文献综述）
杨沁杰[1]（2021）在《面向多传感器故障的线控转向系统主动容错控制研究》文中提出线控转向（Steer by Wire,SBW）系统移除了方向盘和转向轮之间的机械传动装置,采用总线技术来代替传统的机械式转向系统传递信号,电子控制单元（Electrical Control Unit,ECU）根据传动比和汽车状态反馈得到的补偿转角共同确定转向轮目标转角,并通过相关控制算法驱动转向电机运转,使得转向车轮转角最终与目标转角相等,从而实现汽车转向。获取汽车状态和转向轮转角都需要用到传感器,但SBW系统中的这些传感器较易受到外部环境影响出现多种类型的故障,从而影响转向控制策略,使得转向性能下降,乃至造成系统失稳,这使得现有的SBW系统不能完全满足功能安全水平的要求。因此,本文针对SBW系统中存在多个传感器故障,研究利用故障诊断和容错控制来抑制传感器故障对SBW系统的影响,主要研究工作包括:首先,介绍SBW系统的各个组成部分和转向工作原理,搭建转向模块的动力学模型和车辆动力学模型,针对SBW系统存在参数摄动和发生传感器故障的情况下,搭建用于仿真试验的线控转向汽车动力学模型。其次,介绍SBW系统中的转向控制策略。采用理想传动比控制和线性二次调节器控制,以横摆角速度作为反馈,设计前轮主动转向控制策略。仿真结果表明采用基于理想传动比的SBW系统其驾驶轻便性和转向灵敏性比固定传动比的机械式转向系统好,采用基于横摆角速度反馈控制的SBW系统其操纵稳定性比未采用的SBW系统好。为了说明传感器故障对前轮主动转向控制策略的影响,设定转角传感器和横摆角速度传感器出现突变故障,仿真结果表明传感器故障会严重破坏汽车的姿态,从而影响汽车的操纵稳定性和安全性,说明了传感器容错控制的必要性。再次,本文针对SBW系统发生多个传感器故障提出一种多目标约束故障估计器来估计SBW系统的传感器故障,在此基础上进一步提出集故障检测器、故障估计器和故障补偿器于一体的主动容错控制框架。其中,故障检测器用来检测系统是否发生故障;故障估计器利用故障检测器获得的残差来估计出传感器的故障大小和时变特性;故障补偿器利用故障估计值和SBW的故障输出对故障传感器进行容错控制。最后,为了证明本文提出的SBW系统主动容错控制策略的有效性,利用双移线试验工况进行仿真分析。仿真结果表明,本文提出的容错控制策略能够在传感器发生故障的情况下,确保发生故障的SBW系统仍然有与无故障SBW系统相接近的转向特性,保证了汽车的操纵稳定性与行驶安全性。
杨亭[2]（2021）在《开关磁阻电机转矩脉动抑制关键技术研究》文中认为开关磁阻电机具有结构简单、成本低、调速性能好等优点,在家电、电动工具及工业伺服等领域得到了广泛应用,但其特有的双凸极结构导致电机在低速运行时会产生较大转矩脉动,限制了开关磁阻电机的发展。针对电机低速转矩脉动,本文主要对抑制策略进行了研究。首先,介绍了开关磁阻电机的国内外发展概况及研究现状,阐述了开关磁阻电机的基本结构、工作原理、数学模型及基本控制策略,以及开关磁阻电机产生转矩脉动的原因。其次,针对开关磁阻电机低速时转矩脉动大的问题,分析当前几种主要的转矩脉动抑制的控制策略,设计了一种基于模糊逻辑规则的电流斩波控制器,根据不同的电流偏差值及负载变化率确定输出PWM占空比大小,控制开关管导通时间,降低稳态运行时的电流波动,并与转矩分配函数控制策略相结合,控制换相区间内的转矩波动,从而输出恒定转矩,降低转矩脉动。再次,利用仿真软件搭建了改进后的电流斩波控制系统仿真模型,具体分析了仿真模型中的不同模块,如电机本体、转矩分配函数、电流改进算法等,并与传统的电流斩波控制进行对比,分析了模型中电流、转矩等参数。最后,确定控制方案,并进行硬件、软件设计,根据转速设定不同,切换不同控制模式,主要是电压PWM模式、转速—电流双闭环模式及角度位置控制模式;当转速低于450rpm时,电机处于电压PWM模式,当电机处于450到1000rpm之间,电机处于转速-电流双闭环模式,这两种模式下,均采用改进后的电流斩波控制器,转速达到1000rpm,控制模式切换为角度位置控制模式。分别搭建了三相6/4极和三相12/8极开关磁阻电机控制系统实验平台,同时在6/4极电机上采用一种新型结构的定位磁环设计,简化定位步骤,并进行空载及负载实验。经仿真与实测平台验证,改进后的电流斩波控制器能输出稳定转矩,有效降低电机低速时的转矩脉动。
赵波[3]（2021）在《空间环境下高可靠长寿命快门技术研究》文中提出巡天观测是获取宇宙信息的重要手段,也是世界各主要国家在太空领域展开竞争的焦点。我国在该领域起步较晚,目前仍然处于赶超阶段。为追赶世界先进水平,我国的巡天观测设备在观测精度、天区覆盖度、运行寿命等技术指标和任务指标上取得进一步的突破显得越发迫切。面对这一需求,增大巡天观测设备的焦面尺寸是非常重要的手段。在焦面尺寸不断增大的情况下,如何为焦面设计一个与之尺寸相符且可靠性和寿命都得到保证的快门就成为了一个极具挑战性的课题。在国内外,现有或已提出的快门,均不能同时满足大尺寸、高可靠、长寿命,并且使用环境是空间等要求。因此,亟需针对空间环境的特点,展开大尺寸高可靠长寿命快门技术研究。在我国的巡天计划中,多功能光学设施多色成像与无缝光谱巡天模块的焦面尺寸达到了500mm×650mm,所要求的快门需在轨运行十年,开合次数需超过100万次。现有或已提出的空间快门方案均不能同时满上述指标要求。因此,本文围绕为一个焦面面积约为500mm×650mm的多功能光学设施多色成像与无缝光谱巡天模块设计一个高可靠长寿命的快门展开研究,主要研究内容包括以下几个部分:1.分析了现有主要望远镜快门的结构特性。由于本快门的设计焦面尺寸较大,在国内外尚无应用先例,且对其可靠性和寿命的要求也非常高。因此,我们对现有的主要望远镜的结构进行了分析探讨,期望从中获得有益的启发并应用到本快门中。最终经过严密分析,我们认为,面对大尺寸高可靠长寿命的现实要求,现有的主要快门结构均不能完全满足,于是创新性地提出了对开式的快门结构形式。2.针对这一全新的快门结构形式,考虑在空间环境下的特殊要求,从功能、性能、具体方案等角度对快门的各主要部分进行了详细的设计,以满足快门对可靠性及寿命的要求。尝试从定量及定性的角度同时为新的快门结构建立可靠性模型,为随后在可靠性方面的研究奠定基础。3.在之前建立的可靠性模型的基础上,我们明确了快门结构所存在的薄弱环节。我们选取了快门叶片在非工作状态容易产生晃动导致快门结构受损这一较为突出的薄弱环节展开深入探讨,提出了一个新颖的快门叶片锁紧方案,从而解决了这一薄弱环节,大大提升了快门机构整体可靠性。4.为验证快门结构整体的可靠性及寿命表现,我们为快门整机进行了寿命试验。我们设计了寿命试验方案,充分考虑了快门机构在轨工作时面临的复杂的空间环境因素。寿命试验顺利完成,结果较为理想,快门可开合的次数超过100万次。这一结果也表明我们设计的快门机构能够达到指标要求,创造了这一领域的一大突破。本文在快门主要指标的制定、主要结构的提出,到结构力学特性的论证、主要薄弱环节的消除以及最后快门整机的验证等各个阶段都进行了完整且较为细致的探讨研究并总结了一定经验,可以为将来类似新结构的提出及验证提供参考。
谭政[4]（2021）在《输气管道内检测机器人速度控制关键技术研究》文中认为为了保证我国能源供应、助力高速经济发展,国内建成了密集的长输油气管道网。管道长期运行后会产生安全隐患,需要定期检测并修补隐患。管道内检测器具有检测管道质量缺陷、防腐层脱落、应力裂纹等能力,是保障长输油气管道安全运行的重要手段之一。内检测器的动力来源是高速的流体介质,高速流体介质带动内检测器在管道内运行,而内检测器运行速度过快可能导致检测精度降低,检测数据失效,甚至撞上弯头、阀门,造成严重的安全事故。本文针对内检测器的速度调控装置进行了研究,通过对比国内外泄流装置的性能及优缺点,确定旋转旁通阀作为研究对象,探究阀门开度及结构对泄流的影响,并设计制造了一套速度调控装置。具体内容如下:（1）分析并建立了内检测器在管道内运行的受力模型,阐明了内检测器运行速度变化的影响因素。提出通过控制内检测器前后压差来控制内检测器的运行速度,利用三种不同模型的水头损失公式,描述了内检测器前后产生压差的原因及影响因素,为后续的控速策略提供理论依据。（2）基于检测器局部动力学模型及数值仿真分析结果,结合目前国际主流内检测器结构方案,开展了φ660大口径内检测器速度控制单元开发,设计提出了可调速内检测器整体方案,并通过数值仿真对关键部件进行了参数性能优化设计,进而完成了泄流调速单元设计加工、驱动单元选型及安装设计。（3）提出了基于速度反馈调节的闭环内检测器速度控制理论,并基于该理论开发了速度控制系统,内嵌PID控制器,可实现参数化泄流装置闭环驱动动作。
谢焯俊[5]（2021）在《面向增材制造的柔性数控系统的研究与开发》文中认为增材制造技术又称3D打印,该技术自1986年首次商业化至今,已经过去了35年,而其真正的高速增长期是从2012年开始的。笔者认为,该现象主要由两个重要因素所致:一个是具有低成本优势的FDM技术专利到期,另一个则是因为一个称为Rep Rap的由低成本嵌入式板卡驱动的低成本3D打印机开源项目的出现。这两个因素的共同作用使得3D打印技术以以往不可想象的低成本和低门槛进入了大众消费者群体中。而近几年基于LCD光固化技术的3D打印设备也出现了颇为明显的增长。光固化方案早在1986年就已推出市场,但早期的光固化工艺其材料、设备、软件和控制系统的成本对于市场而言还是过于高昂,故未能引发与如今之热度相提并论的高速增长。近几年光固化类设备的迅速增长可归功于市场在上述个方面上获得了大幅降本的突破。由此可见,AM行业对于成本是非常敏感的,但凡实现了低成本的突破即可在全新的技术方向上带来高速的增长。未算上仍存在于各科研实验室中的创新型AM技术,目前已出现的AM技术种类不下30种之多。这些技术无不蕴藏着巨大的潜力,若能够从各个方面降低其成本,使之能够以低的成本进入其所适用的行业,将有可能带来巨大的价值。本文从控制系统的方向入手,希望能够为上述种类多样的行业应用级AM技术提供一种使之可从原型设备转化为可以面向普通用户的产品的低成本控制系统——AM专用柔性嵌入式数控系统（AM Specific Flexible NC,简称ASFENC）。ASFENC系统是一个集成了一个“数字-模拟-映射多轴控制器”和一系列可自定义、可复用的“参量-状态检测控制器”的集中控制式嵌入式数控系统。其模块化、通用化设计的软/硬件在经过用户配置后便可适用于大多数已有的各类AM技术,乃至应用到未来有可能出现某些AM技术上,具备了跨多种AM设备平台的“柔性”。ASFENC系统是由本文称为“系统世界对象”的软件对象和另一种称为“虚拟控制器”的软件对象共同驱动的。这些软件对象均以实时操作系统的线程为运行载体,是支持一个完整控制功能的运行单位。同时,这些对象还会利用实时操作系统的线程通信机制来实现对象之间的同步、通信和协作。本文先从对AM领域开展领域建模的工作出发,分析了大量AM技术的控制需求,并总结出了AM控制系统领域的领域模型。基于该模型设计了ASFENC系统的总体功能和技术方案;基于STM32F429+XC7K160T的“MCU+FPGA硬件架构”为ASFENC系统设计了全套嵌入式硬件板卡;面向AM专用柔性控制系统设计了一套柔性指令集（代号为“Pcode”）及其解析器;研究了柔性嵌入式固件的实现机制;研究了面向AM领域的“数字-模拟-映射多轴控制器”和“参量-状态检测控制器”的部分关键控制技术。最终,将本文设计的ASFENC系统应用于一面向高温、高强度PEEK耗材的高温FDM打印机的控制系统中,进行了PEEK样件的打印,获得了良好的效果。该实验初步验证了ASFENC系统的柔性集成功能。可以认为其基本能够兼容多种AM技术差异较大的成形机制控制过程和繁多的物理参量定义。而通过Pcode指令,用户或上位机程序可对ASFENC系统开展较为灵活的重构和控制。可充分满足新型行业应用级AM设备的开发者构造自定义的经济型嵌入式控制系统的需要。但是ASFENC系统目前仍处于原型阶段,后续仍有大量的优化和开发工作,仍需付出持之以恒的努力才能实现其最终的愿景。
马来宾[6]（2020）在《面向河道环境的双轴驱动无人巡检器及系统研发》文中研究表明随着以汽车行业为代表的智能工业的发展,智能巡检系统的应用正处于快速发展阶段。智能巡检系统依靠其灵活的移动能力、快速的数据处理能力以及丰富的拓展性能等,使特定环境下的巡检任务出现了新的解决方案。在当前河道环境治理的背景下,为更好地服务河道环境下的巡逻监测与治理保护,本文设计并实现了一种面向河道环境的无人巡检器,构建了无人巡检器网联系统,对关键的硬件、软件及避障算法进行了研究与实现。具体工作内容包括:（1）针对传统河道环境监测方法成本高,灵活度低等问题,设计了双轴驱动无人巡检器。无人巡检器以树莓派为核心,集成网络摄像头、GPS、环境监控传感器等多参数信息采集器,构建了边缘计算网络节点。能够依据遥控指令,移动式收集多点环境数据。（2）针对无人巡检器自主作业过程中存在与速度不确定性障碍物发生碰撞的问题,利用动力学特性构建无人巡检器速度空间,结合速度障碍法建立速度威胁等级,设计推导满足海事碰撞规则的反应式避障策略。同时,根据动态距离边界和动态时间边界分别设计了避障开始和结束的参考节点。仿真实验表明,该策略能够使无人巡检器在作业过程中依据海事规则有效地躲避速度不确定性障碍物,并在完成避障后回归既定作业路线。（3）开发了基于4G的无人巡检器网联系统。设计了应用层通讯协议,开发了无人巡检器终端控制软件、移动控制终端软件和云端服务器软件系统。结果表明,系统可以支撑多台无人巡检器同时在线作业,极大地提升了服务覆盖面、缩短了数据采集周期,为河道环境治理决策提供了高效的数据支持。通过本文的设计与开发,为河道环境治理提供灵活可靠的数据支持。以无人巡检器为数据感知层,结合网联系统能够极大地提升环境监控的实时性与拓展性,通过避障算法有望进一步实现系统的自动化程度,具有一定的工程参考价值和理论意义。
王宝超[7]（2020）在《基于电涡流传感技术的管道变形检测方法研究与设备研制》文中进行了进一步梳理长输油气输送埋地管道会因长期运营而产生变形、腐蚀及焊缝开裂等缺陷,继而导致泄露、堵塞、甚至爆炸燃烧等严重事故,造成极大的人员及经济损失。目前的传统机械式变形内检测器存在对被检测管壁造成刮伤,探头磨损造成数据漂移,速度过快或冲击时造成的数据失真等不足。常见的超声法、激光法、摄像法等常规非接触式测量技术无法满足管道内检测要求,开展基于电涡流检测技术的长输管道变形检测方法研究和设备研制是实现非接触式长输管道变形内检测的重要手段。本文基于电磁场基本理论,研究了大量程电涡流传感器的解析公式,进行了电涡流传感器的等效电路分析;运用ANSYS Maxwell对矩形电涡流传感器进行了仿真计算和优化,建立了电涡流检测与管道变形的分析与重构方法;首次研制了大量程矩形电涡流传感器,并应用于长输管道内变形检测设备;经过牵拉试验与标定,并成功完成了现场工业试验验证。本论文主要研究成果与创新点如下:1、基于ANSYS Maxwell三维模型仿真技术,实现了电涡流线圈的仿真验证和优化设计,结果表明:（1）电涡流线圈与工件的距离变化,会引起工件的磁感应强度和电涡流强度发生反比例变化。线圈的磁感应信号波形与激励相同为正弦信号,最大差分值ΛBz随着距离的变化而变化,距离越近,磁感应信号差分值越大。（2）在相同条件下,矩形线圈对工件的最大磁感应强度和电涡流强度均大于圆形线圈,矩形线圈的感应信号幅值和分辨率也均优于圆形线圈。但由于矩形线圈检测缺陷时为非轴对称,仿真计算难度大于圆形线圈。（3）在相同条件下的一定范围内,矩形线圈长宽比越大,工件的最大磁感应强度和电涡流强度越大,线圈的感应信号幅值和分辨率也越好。但考虑加工工艺和应用环境条件,长宽比不宜太大,优化的长宽比为2:1。2、突破了常规电涡流传感器的量程限制,首次研制成功了量程150mm的大量程矩形电涡流传感器。并通过二次信号放大等技术手段,提升了传感器检测精度,实现了最大φ1219mm管道金属管壁变形缺陷的非接触检测。3、按照电涡流传感器的测量范围、感应规律和变形形状模型,采用差频电涡流传感器阵列测量技术和特征标定方法,建立了多传感器连续测量信号—变形量、变形尺寸的重建算法,实现了变形缺陷的形状、高度的识别与定量测量。4、集成开发了适用于φ 1219mm管径的基于电涡流检测技术的长输管道内变形检测设备,其检测变形精度误差≤5%,耐压15MPa,里程精度误差≤5‰,检测准确度≥85%,运行速度≤5m/s,连续作业距离≥100 km。通过整机牵拉试验验证了设备可靠性和检测方法正确性。最终实现了在西气东输三线现场检测的工业应用。
李成彬[8]（2020）在《开式压力机连线式自动上下料系统的设计与研究》文中研究指明当前,中国制造业是转型升级的关键时期,实现冲压生产自动化的需求十分紧迫,冲压生产升级改造的同时,要充分利用企业已有的冲压设备,最大程度避免企业购买新的冲压设备,以降低企业进行升级改造中的风险和成本。本文依据企业的生产工艺、生产方式和开式压力机的结构及控制特点,提出了开式压力机连线式自动上下料系统的实现方案,了解了设计要求,设计了连线式自动上下料系统的工艺流程和控制顺序,整个系统采用了模块化设计,分别包括分张模块、送料模块、对中和双张检测模块、冲压模块、连续上下料模块和安全防护模块,各个模块通过分析和对比现有实现方法的优缺点,选择最优的方案进行设计,针对关键部件进行了选型计算。对系统的关键部件和上下料机械手整体进行了静力学与动力学分析,利用ANSYS和ADAMS软件进行分析,得到了关键部件和机械手整体的等效应力与等效应变图,分析结果表明静刚度满足使用的要求;对机械手整体进行了前6阶模态分析,分析结果表明各阶振幅对系统运行不会造成较大影响,并提出了相应的解决方案;通过谐响应分析,得到了机械手整体谐响应图,并与外在激励进行对比,证明机械手整体不会出现共振;通过运动学分析得到机械手的运动速度曲线、加速度曲线和作用力曲线,为系统的顺序控制和节拍优化提供了理论基础。完成整个控制系统的设计,首先进行控制系统的硬件设计,对比现有控制系统的优缺点,选择了 PLC作为控制系统,在此基础上对PLC控制器的I/O通道进行分配,并对气动系统进行设计。之后进行控制系统软件的设计,分析连线式自动上下料的控制流程,设计控制系统的顺序功能图,最后进行PLC程序的编写,同时完成控制系统人机界面的设计。最后,进行整个系统的安装调试,设计系统的详细安装、调试和模拟现场的方案,首先对系统的各个模块进行调试,并解决各个模块的错误,之后进行整个系统的联合调试,对系统的各个参数进行设置,记录整个系统运行的故障与解决方法。最终通过系统的连续运行,进一步测试系统的稳定性和可靠性。
杨兴旺[9]（2020）在《基于FPGA的直流电机转速控制研究与设计》文中进行了进一步梳理现代社会中,电机作为机电能量转换的装置被广泛应用在生活生产中的各个领域,且在工业电子的快速发展的过程中,传统的单电机控制系统已经难以满足现代工业需求,更多的是由多个电机协同完成工作。与有刷电机相比,无刷直流电机以优良的性能成为电机设计的首选。目前,无刷直流电机的传统PID控制算法存在响应性能差、控制精度低等问题,且以单片机（MCU）和数字信号处理器（DSP）为控制核心的控制器已不能满足现代工业中多电机系统控制的各种需求。为了解决电机控制系统中存在的上述问题,本文采用FPGA作为控制芯片,充分利用FPGA的实时并行处理等优点,不仅能同时控制多台电机,而且还能实现各种复杂的控制算法,并可根据实际需求对电机控制系统进行重构,从而提升系统响应速度,提高系统控制精度。本文具体研究工作包括以下几个方面:首先,阐述了研究的背景意义及无刷直流电机控制领域的国内外研究现状,介绍无刷直流电机的物理结构和工作原理,推导了无刷直流电机的数学模型。其次,对无刷直流电机转速控制的PID控制算法进行了介绍,针对PID控制算法存在的问题,本文通过模糊控制调节PID控制的三个参数,使之适应系统的变化,达到理想的转速控制效果。在Matlab/Simulink中搭建单电机转速控制系统,分别从转速、负载变化方面对两种转速控制系统进行仿真分析,仿真结果表明模糊PID转速控制系统的稳定时间、超调量相比于PID转速控制系统分别提高了36%和1.8%左右;且在转速突变和添加负载时,模糊PID转速控制系统达到稳定状态的时间也比PID转速控制系统提升了约5%,说明模糊PID转速控制系统比PID转速控制系统具有更好的控制效果和性能。然后,设计了以FPGA为核心的无刷直流电机转速控制系统,系统采用并行同步控制方式,方便对控制系统后期维护和重构。在硬件电路方面,FPGA控制芯片选用Altera公司的CycloneⅣ系列芯片,设计了无刷直流电机的驱动电路、位置检测电路、A/D转换电路及其它外围电路。驱动电路由逆变电路和驱动芯片电路组成,用于驱动电机工作,位置检测电路和A/D转换电路用于采集电机工作过程中的数据信息并反馈给FPGA芯片。软件方面,按照系统功能划分,在Quartus II中使用Verilog HDL语言设计了PID控制模块、模糊控制模块、PWM模块、速度计算模块和A/D转换模块,并对各模块进行了仿真验证。最后,在ModelSim中对所设计的无刷直流电机转速控制系统在转速突变情况下进行功能测试。测试结果表明使用FPGA设计电机转速控制系统,实现了转速控制系统的全数字化,控制系统的响应时间短、控制精度高及可靠性好,验证了本文方案的可行性。
王新宇[10]（2020）在《基于状态观测器的智能电网信息物理攻击检测与分离研究》文中研究指明近年来,传统的电力系统与现代传感技术、控制技术、通信技术的深度融合逐渐形成电力信息物理系统-智能电网。然而,智能电网新的系统特性,如复杂性、智能性和开放性,使其容易遭受各种恶意信息物理攻击。与传统的信息攻击相比,信息物理攻击的特性体现在攻击者可以通过注入虚假数据导致检测残差变化却不超过检验阈值,进而可以规避从信号角度出发的检测方法。基于这一欺骗特性,信息物理攻击给当前基于信号处理的检测方法带来巨大挑战,如物理动态估计的准确性、先验阈值的取值和结构脆弱性下攻击不可检测的问题。因此,设计针对信息物理攻击的检测与分离机制对智能电网安全运行至关重要。基于此,结合控制论方法,本文开展了基于状态观测器的信息物理攻击检测与分离研究。本文主要研究工作如下:（1）针对智能电网中发电机端遭受偏置负载攻击的问题,提出了基于鲁棒自适应观测器的攻击检测与分离算法。首先,为减少攻击检测与分离的复杂度,提出基于拓扑结构的区域划分算法;然后,考虑攻击对发电机角频率的影响,建立物理动态电网模型,进而设计基于鲁棒自适应观测器的攻击检测算法;进一步设计自适应阈值替代传统先验阈值,提高对偏置负载攻击的检测性能;基于攻击区域内传感器的组合,进而设计逻辑判断矩阵解决区域内攻击分离问题;最后,通过仿真研究证明了所提攻击检测与分离算法的有效性。（2）针对智能电网中邻域信息影响下发电机端受偏置负载攻击的问题,提出了基于分布式未知输入观测器的攻击检测与分离算法。考虑邻域之间互联信息对发电机频率的影响,建立了分布式电网模型;进而设计未知输入观测器处理模型不确定性、外部扰动和区域间互联信息对物理动态估计的影响;考虑模型不确定性和外部干扰,进一步给出了分布式自适应阈值的计算;考虑邻域之间互联信息对区域内攻击分离的影响,提出基于攻击特征矩阵的分离算法;最后,通过仿真验证以上攻击检测与分离算法的有效性。（3）针对智能电网中发电机负载总线遭受隐蔽虚假数据注入攻击的问题,提出基于线性奇异区间观测器的攻击检测与分离算法。首先,考虑电网模型中扰动上下界,设计一种线性奇异区间观测器,获得了零值与区间残差之间关系,进而提出了基于区间观测器的攻击检测算法,克服了当前检测方法中残差评价函数和阈值设计对攻击检测性能的限制;然后考虑隐蔽虚假数据注入攻击对区域内传感器的影响,通过构建一种逻辑决策矩阵给出了攻击分离算法。最后,通过仿真结果验证以上攻击检测与分离算法的有效性。（4）针对结构脆弱性下智能电网中发电机转子幅角遭受隐蔽虚假数据注入攻击的问题,提出了基于非线性未知输入区间观测器的攻击检测与分离算法。首先设计了参数可调的未知输入区间观测器,最大化地消除未知扰动对区间状态估计的影响,由此提出了假数据攻击检测准则;进一步考虑攻击区域内可观测传感器攻击组合构建了一种新的逻辑分离矩阵,并给出了基于逻辑分离矩阵的分离算法,实现结构脆弱下隐蔽性虚假数据注入攻击的检测与分离;最后,通过仿真验证所提出的攻击检测与分离算法的有效性。（5）针对智能电网中发电机角频率遭受隐蔽虚假数据注入攻击的问题,提出了基于分布式区间观测器的攻击检测与分离算法。首先考虑区域间互联信息对隐蔽虚假数据注入攻击检测的影响,设计了非线性分布式区间观测,进而提出了基于区间观测器的分布式检测算法;然后考虑邻域攻击对攻击区域内传感器攻击所有可能的影响,通过构造的局部和全局的攻击特征分离矩阵给出攻击分离算法;最后,仿真结果验证以上分布式攻击检测与分离算法的有效性。
二、提供电机控制逻辑的位置检测器（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、提供电机控制逻辑的位置检测器（论文提纲范文）
（1）面向多传感器故障的线控转向系统主动容错控制研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题背景及研究意义 |
| 1.1.1 课题背景 |
| 1.1.2 研究意义 |
| 1.2 国内外研究现状概述 |
| 1.2.1 线控转向系统 |
| 1.2.2 容错控制技术 |
| 1.2.3 容错控制应用 |
| 1.3 主要研究内容及结构 |
| 2 线控转向系统建模 |
| 2.1 线控转向系统 |
| 2.2 系统动力学模型 |
| 2.2.1 方向盘总成动力学模型 |
| 2.2.2 路感模拟总成动力学模型 |
| 2.2.3 转向执行总成动力学模型 |
| 2.3 车辆动力学模型 |
| 2.4 容错控制系统建模 |
| 2.4.1 不确定性系统模型 |
| 2.4.2 传感器故障系统模型 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 线控转向控制策略 |
| 3.1 系统控制策略分析 |
| 3.2 传动比前馈控制策略 |
| 3.3 横摆角速度反馈控制策略 |
| 3.4 转向电机PID控制策略 |
| 3.5 数值仿真分析 |
| 3.5.1 控制策略仿真分析 |
| 3.5.2 传感器故障影响分析 |
| 3.6 本章小结 |
| 4 主动容错控制策略研究 |
| 4.1 主动容错控制整体架构设计 |
| 4.2 故障检测器设计 |
| 4.3 故障估计器设计 |
| 4.4 故障补偿器设计 |
| 4.5 本章小结 |
| 5 主动容错控制算法仿真验证 |
| 5.1 主动容错控制系统仿真结构 |
| 5.2 主动容错控制策略仿真验证 |
| 5.2.1 故障检测结果 |
| 5.2.2 故障估计结果 |
| 5.2.3 容错控制结果 |
| 5.3 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 |
| 致谢 |
（2）开关磁阻电机转矩脉动抑制关键技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景及意义 |
| 1.2 开关磁阻电机研究概况 |
| 1.2.1 转矩脉动抑制技术的研究方向 |
| 1.2.2 国内外SRM的转矩脉动抑制技术研究 |
| 1.3 论文主要研究内容及组织结构 |
| 第2章 开关磁阻电机控制系统构成及工作原理 |
| 2.1 开关磁阻电机基本结构及工作原理 |
| 2.1.1 SRM的基本结构 |
| 2.1.2 SRM的工作原理 |
| 2.2 开关磁阻电机的机电方程 |
| 2.2.1 SRM的电路方程 |
| 2.2.2 SRM的机械方程 |
| 2.2.3 SRM的机电联系方程 |
| 2.3 开关磁阻电机数学模型 |
| 2.3.1 简化线性模型 |
| 2.3.2 准线性模型 |
| 2.3.3 非线性模型 |
| 2.4 开关磁阻电机基本控制策略 |
| 2.4.1 电流斩波控制 |
| 2.4.2 电压PWM控制 |
| 2.4.3 角度位置控制 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 开关磁阻电机控制及仿真分析 |
| 3.1 电流斩波控制 |
| 3.1.1 电流斩波控制 |
| 3.1.2 改进后的电流斩波控制 |
| 3.1.3 模糊逻辑规则 |
| 3.2 转矩分配函数 |
| 3.2.1 TSF的常用函数模型 |
| 3.2.2 转矩逆模型( θ -T-i)的建立 |
| 3.3 仿真分析 |
| 3.3.1 电流斩波控制系统仿真 |
| 3.3.2 改进后的电流斩波控制系统仿真 |
| 3.3.3 基于TSF的改进后的电流斩波控制系统仿真 |
| 3.3.4 仿真结果分析 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 开关磁阻电机控制系统设计 |
| 4.1 系统硬件 |
| 4.1.1 电源电路设计 |
| 4.1.2 功率变换器及驱动电路设计 |
| 4.1.3 电流检测电路设计 |
| 4.1.4 转子位置检测电路设计 |
| 4.1.5 位置磁环设计 |
| 4.2 系统软件 |
| 4.2.1 主程序流程设计 |
| 4.2.2 子程序流程设计 |
| 4.3 本章小结 |
| 第5章 SRM调速系统实验平台及实验分析 |
| 5.1 SRM实验平台 |
| 5.2 实验结果及分析 |
| 5.3 本章小结 |
| 第6章 总结与展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 在学期间主要科研成果 |
| 一、发表学术论文 |
| 二、其它科研成果 |
（3）空间环境下高可靠长寿命快门技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 引言 |
| 1.2 快门的基本形式 |
| 1.3 国内外研究现状 |
| 1.3.1 欧几里得空间望远镜 |
| 1.3.2 詹姆斯·韦伯空间望远镜 |
| 1.3.3 其他望远镜 |
| 1.3.4 小结 |
| 1.4 研究的目的与意义 |
| 1.5 本文的主要研究内容与结构安排 |
| 1.5.1 论文的主要研究内容 |
| 1.5.2 论文的结构安排 |
| 第2章 可靠性理论基础及空间环境的特点 |
| 2.1 可靠性工程 |
| 2.2 可靠性系统工程 |
| 2.3 可靠性常用概念 |
| 2.3.1 故障 |
| 2.3.2 寿命剖面与任务剖面 |
| 2.3.3 基本可靠性与任务可靠性 |
| 2.3.4 固有可靠性与使用可靠性 |
| 2.4 可靠性常用参数 |
| 2.4.1 基本可靠性参数 |
| 2.4.2 任务可靠性参数 |
| 2.4.3 耐久性参数 |
| 2.5 常用的统计分布 |
| 2.5.1 离散型分布 |
| 2.5.2 连续型分布 |
| 2.6 常用的可靠性模型 |
| 2.7 空间环境 |
| 2.7.1 空间极端环境 |
| 2.7.2 影响航天器寿命及可靠性的主要环境因素 |
| 2.7.3 小结 |
| 2.8 小结 |
| 第3章 快门的结构方案 |
| 3.1 功能、性能要求 |
| 3.1.1 功能要求 |
| 3.1.2 性能要求 |
| 3.2 结构方案设计 |
| 3.2.1 方案设计的指导思想和原则 |
| 3.2.2 快门主要结构与工作原理 |
| 3.2.3 具体方案设计 |
| 3.3 小结 |
| 第4章 快门的FMEA、可靠性建模及动态故障树分析 |
| 4.1 快门的故障模式及影响分析 |
| 4.1.1 快门叶片的FMEA |
| 4.1.2 轴系(长轴)的FMEA |
| 4.1.3 轴系(轴承)的FMEA |
| 4.1.4 快门支座的FMEA |
| 4.1.5 电机的FMEA |
| 4.1.6 编码器的FMEA |
| 4.1.7 锁紧机构的FMEA |
| 4.1.8 限位块的FMEA |
| 4.1.9 在轨复位机构的FMEA |
| 4.1.10 小结 |
| 4.2 快门系统的可靠性建模 |
| 4.2.1 快门系统的可靠性框图 |
| 4.2.2 快门系统的Petri网建模 |
| 4.2.3 小结 |
| 4.3 快门系统的动态故障树分析 |
| 4.3.1 快门叶片的动态故障树 |
| 4.3.2 轴系(长轴)的动态故障树 |
| 4.3.3 轴系(轴承)的动态故障树 |
| 4.3.4 快门支座的动态故障树 |
| 4.3.5 电机的动态故障树 |
| 4.3.6 编码器的动态故障树 |
| 4.3.7 锁紧机构的动态故障树 |
| 4.3.8 限位块的动态故障树 |
| 4.3.9 在轨复位机构的动态故障树 |
| 4.3.10 小结 |
| 4.4 小结 |
| 第5章 快门叶片的锁紧 |
| 5.1 快门叶片的锁紧需求 |
| 5.2 各种锁紧方式的应用情况 |
| 5.3 锁紧机构 |
| 5.3.1 锁紧机构的锁紧原理 |
| 5.3.2 锁紧机构的参数确定 |
| 5.4 弹性件 |
| 5.4.1 弹性件的厚度优化原理 |
| 5.4.2 弹性件的厚度优化计算 |
| 5.5 锁紧机构的仿真 |
| 5.6 锁紧机构的试验 |
| 5.7 小结 |
| 第6章 快门的加速寿命试验 |
| 6.1 加速寿命试验 |
| 6.2 快门的加速寿命试验 |
| 6.2.1 试验目的 |
| 6.2.2 系统描述 |
| 6.2.3 参试设备 |
| 6.2.4 试验环境和状态 |
| 6.2.5 试验准备与连接 |
| 6.2.6 试验步骤 |
| 6.2.7 试验中断处理 |
| 6.2.8 数据记录及处理 |
| 6.2.9 合格判据 |
| 6.3 试验数据分析 |
| 6.4 轴承状态测试分析 |
| 6.4.1 测试项目及结果 |
| 6.4.2 结论 |
| 6.5 小结 |
| 第7章 总结与展望 |
| 参考文献 |
| 附录 |
| 致谢 |
| 作者简历及攻读学位期间发表的学术论文与研究成果 |
（4）输气管道内检测机器人速度控制关键技术研究（论文提纲范文）
| 中文摘要 |
| abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景和与意义 |
| 1.1.1 研究背景 |
| 1.1.2 研究意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 国外研究现状 |
| 1.2.2 国内研究现状 |
| 1.3 本文研究内容与思路 |
| 1.3.1 主要内容及方案 |
| 1.3.2 技术路线 |
| 2 可调速内检测器速度控制机理研究 |
| 2.1 内检测器运动受力分析 |
| 2.2 内检测器速度调节数学模型 |
| 2.2.1 水头损失系数 |
| 2.2.2 运行阻力 |
| 2.2.3 建立数学模型 |
| 2.3 本章小结 |
| 3 数值模拟及实验研究 |
| 3.1 泄流模型仿真 |
| 3.1.1 流体理论基础 |
| 3.1.2 边界条件及仿真参数 |
| 3.1.3 仿真结果及讨论 |
| 3.2 水利扭矩数值计算 |
| 3.2.1 模型参数 |
| 3.2.2 模拟结果及讨论 |
| 3.3 动力学测试实验 |
| 3.3.1 实验台介绍 |
| 3.3.2 实验结果 |
| 3.4 本章小结 |
| 4 内检测器可调速装置设计 |
| 4.1 总体方案设计 |
| 4.1.1 调速内检测器主要结构与工作原理 |
| 4.1.2 阀门方案设计与比较 |
| 4.1.3 调速内检测器主要功能及整体方案 |
| 4.2 内检测器主要参数计算 |
| 4.2.1 检测器尺寸计算 |
| 4.2.2 电机和减速器的扭矩计算 |
| 4.2.3 电池的体积计算 |
| 4.2.4 螺栓剪切力计算 |
| 4.3 关键零部件校核 |
| 4.3.1 前端法兰校核 |
| 4.3.2 电机托盘校核 |
| 4.3.3 电机筒体校核 |
| 4.4 本章小结 |
| 5 速度控制策略及控制系统研制 |
| 5.1 可调速内检测器控制策略 |
| 5.2 速度控制系统设计 |
| 5.2.1 系统需求及组成 |
| 5.2.2 CPU模块 |
| 5.2.3 电源模块 |
| 5.2.4 数据存储模块 |
| 5.2.5 通讯模块 |
| 5.2.6 速度采集模块 |
| 5.2.7 电机抱闸模块 |
| 5.2.8 温度监测模块 |
| 5.3 本章小结 |
| 6 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读学位期间研究成果 |
| 致谢 |
（5）面向增材制造的柔性数控系统的研究与开发（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1. 研究背景 |
| 1.2. 增材制造专用数控系统行业现状 |
| 1.2.1. 低端专用控制器 |
| 1.2.2. 工业级专用控制器 |
| 1.2.3. 基于工控机的通用控制器 |
| 1.3. 增材制造专用数控系统国内外研究现状 |
| 1.3.1. 增材制造专用柔性数控系统研究现状 |
| 1.3.2. 柔性数控系统开发技术研究现状 |
| 1.4. 增材制造柔性嵌入式数控系统研究方案 |
| 1.4.1. 研究目标 |
| 1.4.2. 研究内容 |
| 1.4.3. 论文结构 |
| 1.5. 本章小结 |
| 第2章 增材制造数控系统领域模型分析与总体设计 |
| 2.1. 领域工程 |
| 2.2. 增材制造控制系统领域分析 |
| 2.2.1. 成形机制分析 |
| 2.2.2. 供料方式分析 |
| 2.2.3. 过程参量控制需求 |
| 2.2.4. 成形环境控制需求 |
| 2.2.5. 系统支持类控制需求 |
| 2.3. 增材制造控制系统领域模型 |
| 2.3.1. 成形控制系统 |
| 2.3.2. 供料控制通道 |
| 2.3.3. 成形环境控制系统 |
| 2.3.4. 参量与状态检测控制器 |
| 2.3.5. 该模型对成形工艺闭环控制系统的描述 |
| 2.4. 总体功能与方案设计 |
| 2.5. 硬件总体设计 |
| 2.5.1. 硬件总体布局设计 |
| 2.5.2. 主芯片选型 |
| 2.5.3. 芯片间通信方案设计 |
| 2.5.4. 系统存储空间设计 |
| 2.5.5. 电源分配系统设计 |
| 2.6. 柔性指令集设计 |
| 2.6.1. RS274/NGC解析器 |
| 2.6.2. RS274/NGC解析逻辑 |
| 2.6.3. RS274/NGC解析器的限制 |
| 2.6.4. Pcode指令集的提出 |
| 2.7. 固件总体设计 |
| 2.7.1. 固件设计原则 |
| 2.7.2. 固件层次结构 |
| 2.7.3. 硬件调用库(HCL) |
| 2.7.4. 用户功能库(CFL) |
| 2.8. 应用程序框架设计 |
| 2.8.1. 固件对象类图 |
| 2.8.2. 应用程序框架数据流 |
| 2.8.3. 系统状态机 |
| 2.8.4. 中断处理机制 |
| 2.9. 本章小结 |
| 第3章 实现柔性系统的关键技术研究 |
| 3.1. 柔性系统数据结构 |
| 3.1.1. 系统世界模型SWM(System World Model) |
| 3.1.2. SWO数据结构 |
| 3.1.3. VC数据结构 |
| 3.1.4. 系统对象数据树 |
| 3.2. Pcode解析器设计 |
| 3.2.1. Pcode指令格式 |
| 3.2.2. Pcode宏指令 |
| 3.2.3. Pcode产生式 |
| 3.2.4. Pcode解析流程 |
| 3.2.5. Pcode预处理(Tokenizer) |
| 3.2.6. Pcode词法分析(Tokenizer) |
| 3.2.7. Pcode翻译 |
| 3.3. 柔性机制设计 |
| 3.3.1. VC服务协议 |
| 3.3.2. VC抽象模型 |
| 3.3.3. 系统重构机制 |
| 3.3.4. 系统Boot Loader设计 |
| 3.3.5. 新构件的开发与添加 |
| 第4章 成形控制器关键技术研究 |
| 4.1. 成形轴与空间坐标变换 |
| 4.1.1. DAMAC成形轴的定义 |
| 4.1.2. 数模混合空间坐标系 |
| 4.1.3. 空间逆变换 |
| 4.1.4. 工具头旋转补偿控制 |
| 4.1.5. 坐标变换补偿控制 |
| 4.2. 多轴联动控制流水线 |
| 4.2.1. DAMAC流水线控制过程 |
| 4.2.2. 精插补器(FI) |
| 4.3. 系统误差补偿机制 |
| 4.3.1. SEM补偿器 |
| 4.3.2. Backlash补偿器 |
| 4.4. 自动供料控制 |
| 4.4.1. 连续供料模式 |
| 4.4.2. 按需喷射供料模式 |
| 4.5. 模拟轴关键技术 |
| 4.5.1. ABD模块 |
| 4.5.2. DDS模块 |
| 4.5.3. 输出信号分配系统 |
| 4.5.4. 模拟轴驱动电路(ABDDS)设计 |
| 第5章 参量-状态检测控制器关键技术研究 |
| 5.1. PSDC常用逻辑框架设计 |
| 5.1.1. PSDC检测器(Detector) |
| 5.1.2. PSDC开环调节器(Regulator) |
| 5.1.3. PSDC闭环控制器(Controller) |
| 5.2. PSDC功能电路复用机制 |
| 5.2.1. PSDC虚拟IO口(VIOP) |
| 5.2.2. ADMC电路设计 |
| 5.2.3. DAMC电路设计 |
| 5.2.4. NFot通道和PFM/PWM通道设计 |
| 第6章 增材制造专用柔性数控系统应用实例 |
| 6.1. ASFENC硬件板卡实现与测试 |
| 6.1.1. ASFENC硬件板卡实现 |
| 6.1.2. ASFENC硬件板卡测试 |
| 6.2. 基于ASFENC控制器实现PEEK高温FDM打印机控制系统 |
| 6.2.1. 聚醚醚酮(PEEK)介绍 |
| 6.2.2. PEEK高温FDM打印机功能介绍 |
| 6.2.3. PEEK高温FDM打印机控制系统设计 |
| 6.2.4. PEEK高温FDM打印机控制效果展示 |
| 6.3. 本章小结 |
| 第7章 总结与展望 |
| 7.1. 总结 |
| 7.2. 展望 |
| 参考文献 |
| 作者在读期间科研成果简介 |
| 致谢 |
| 附录 |
（6）面向河道环境的双轴驱动无人巡检器及系统研发（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.3 论文结构安排 |
| 第2章 系统总体方案设计 |
| 2.1 系统设计需求 |
| 2.2 系统总体方案设计 |
| 2.2.1 硬件系统设计 |
| 2.2.2 系统软件设计 |
| 2.3 本章小结 |
| 第3章 无人巡检器硬件设计与开发 |
| 3.1 无人巡检器底盘设计 |
| 3.1.1 无人巡检器底盘结构布置 |
| 3.1.2 驱动方案设计 |
| 3.2 无人巡检器终端驱动器设计 |
| 3.2.1 电源模块 |
| 3.2.2 主控制模块 |
| 3.2.3 驱动模块 |
| 3.2.4 检测模块 |
| 3.2.5 通信与定位模块 |
| 3.3 本章小结 |
| 第4章 无人巡检器避障策略设计 |
| 4.1 理论基础 |
| 4.1.1 椭圆速度障碍法 |
| 4.1.2 无人巡检器运动模型 |
| 4.1.3 视线制导轨迹跟踪算法 |
| 4.2 避障策略设计 |
| 4.2.1 避障规则约束 |
| 4.2.2 威胁分级与避障策略 |
| 4.2.3 避障节点的选择 |
| 4.2.4 避障策略执行流程 |
| 4.3 仿真与结果分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 系统软件设计 |
| 5.1 网络通讯协议设计 |
| 5.2 无人巡检器软件设计 |
| 5.2.1 软件平台与环境 |
| 5.2.2 控制模块 |
| 5.2.3 网络通讯模块 |
| 5.3 移动端软件设计 |
| 5.4 云端服务器软件设计 |
| 5.4.1 数据接收服务的设计实现 |
| 5.4.2 数据处理服务的设计实现 |
| 5.4.3 数据管理服务的设计实现 |
| 5.5 本章小结 |
| 第6章 总结与展望 |
| 6.1 论文总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 |
（7）基于电涡流传感技术的管道变形检测方法研究与设备研制（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 主要符号表 |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 长输油气管道缺陷及成因分析 |
| 1.2.2 长输油气管道内检测技术及国内外现状 |
| 1.2.3 电涡流检测技术及国内外现状 |
| 1.2.4 电涡流检测技术最新进展 |
| 1.3 研究意义及课题来源 |
| 1.3.1 研究意义 |
| 1.3.2 课题来源 |
| 1.4 论文主要研究内容和章节简介 |
| 1.5 小结 |
| 第二章 电涡流检测技术基本原理和分析方法研究 |
| 2.1 电涡流检测技术基本原理 |
| 2.2 电涡流传感器的等效电路分析 |
| 2.3 电涡流强度与激励频率、检测距离的关系分析 |
| 2.4 小结 |
| 第三章 电涡流检测基本理论及其解析模型研究 |
| 3.1 电磁场基本理论 |
| 3.1.1 麦克斯韦方程组 |
| 3.1.2 电磁场边界条件介绍 |
| 3.2 水平互感式探头线圈电涡流检测的解析模型研究 |
| 3.2.1 空气中单匝线圈的解析模型研究 |
| 3.2.2 空气中多匝线圈的解析模型研究 |
| 3.2.3 单层导电结构电涡流场的积分解析模型 |
| 3.2.4 多匝线圈激励下单层导电结构电涡流场的积分解析模型 |
| 3.2.5 电涡流检测探头响应的积分解析模型研究 |
| 3.3 矩形平面电涡流传感器探头响应的磁感应强度解析模型研究 |
| 3.4 小结 |
| 第四章 基于ANSYS Maxwell三维电涡流场的管道变形检测方法建模与仿真 |
| 4.1 管道变形检测方法建模与仿真分析 |
| 4.1.1 建模 |
| 4.1.2 网格划分 |
| 4.1.3 仿真计算和结果分析 |
| 4.2 电涡流传感器探头线圈优化设计 |
| 4.3 小结 |
| 第五章 电涡流传感器研究与开发、管道变形识别与重构 |
| 5.1 设计需求基本参数 |
| 5.2 电涡流传感器研发 |
| 5.3 电涡流传感器阵列设计 |
| 5.4 基于电涡流传感器信号的缺陷量化识别方法研究 |
| 5.5 小结 |
| 第六章 基于电涡流传感技术的管道变形检测设备集成技术研究 |
| 6.1 总体设计 |
| 6.2 机械系统研制 |
| 6.3 测量系统研制 |
| 6.3.1 总体设计 |
| 6.3.2 详细设计 |
| 6.4 速度控制系统和闭锁装置研制 |
| 6.4.1 速度控制系统研制 |
| 6.4.2 速度控制系统研制闭锁装置 |
| 6.5 数据分析软件集成 |
| 6.6 定位跟踪系统集成 |
| 6.7 设备集成 |
| 6.8 小结 |
| 第七章 试验验证 |
| 7.1 整机牵拉试验验证与标定 |
| 7.2 工业现场应用试验 |
| 7.3 小结 |
| 第八章 总结与展望 |
| 8.1 总结 |
| 8.2 创新点 |
| 8.3 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 附录 |
| 在学期间发表的学术论文和参加科研情况 |
| 作者简介 |
| 详细摘要 |
（8）开式压力机连线式自动上下料系统的设计与研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 变量注释表 |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题研究背景 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.3 课题来源及研究内容 |
| 2 开式压力机冲压生产工艺分析 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 企业生产模式分析 |
| 2.3 开式压力机性能及冲压生产分析 |
| 2.4 开式压力机连线式自动上下料系统的工艺方案 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 开式压力机连线式自动上下料总体方案设计 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 连线式自动上下料系统基本设计要求 |
| 3.3 连线式自动上下料系统工艺流程 |
| 3.4 系统模块的分类 |
| 3.5 连线式自动上下料系统整体布局设计 |
| 3.6 本章小结 |
| 4 连线式上下料系统主要模块的设计及研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 放料台、分张及双张检测模块的设计及研究 |
| 4.3 送料机械手设计及研究 |
| 4.4 对中台模块结构设计 |
| 4.5 连续上下料机械手模块设计 |
| 4.6 上下料机械手端拾器设 |
| 4.7 本章小结 |
| 5 连线式上下料机械手有限元和动态分析 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 上下料机械手静力分析基础 |
| 5.3 上下料机械手重要零部件及整体静力分析 |
| 5.4 连线式上下料机械手模态分析 |
| 5.5 连线式上下料机械手谐响应分析 |
| 5.6 连线式机械手运动学分析 |
| 5.7 本章小结 |
| 6 连线式上下料机械手控制系统设计 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 控制系统设计要求和实现的功能 |
| 6.3 控制方式的种类与选择 |
| 6.4 控制系统硬件组成 |
| 6.5 控制系统软件组成 |
| 6.6 人机界面的设计 |
| 6.7 本章小结 |
| 7 总结与展望 |
| 7.1 总结 |
| 7.2 展望 |
| 参考文献 |
| 附录1 |
| 作者简介 |
| 致谢 |
| 学术论文数据集 |
（9）基于FPGA的直流电机转速控制研究与设计（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 电机调速控制理论研究 |
| 1.2.2 多电机控制结构的研究 |
| 1.2.3 无刷直流电机控制器研究 |
| 1.3 主要研究内容 |
| 第2章 无刷直流电机控制原理 |
| 2.1 无刷直流电机的结构 |
| 2.1.1 电机本体 |
| 2.1.2 转子位置传感器 |
| 2.1.3 电子换相线路 |
| 2.2 无刷直流电机的工作原理 |
| 2.3 无刷直流电机的数学模型 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 基于模糊PID的无刷直流电机转速控制算法研究 |
| 3.1 PID控制算法 |
| 3.1.1 PID控制原理 |
| 3.1.2 数字PID控制 |
| 3.2 模糊PID控制算法 |
| 3.2.1 模糊控制理论 |
| 3.2.2 模糊PID控制算法设计 |
| 3.3 仿真分析 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 无刷直流电机转速控制系统的FPGA设计与实现 |
| 4.1 系统总体设计 |
| 4.2 硬件电路设计 |
| 4.2.1 FPGA芯片特点 |
| 4.2.2 FPGA控制芯片 |
| 4.2.3 驱动电路 |
| 4.2.4 A/D转换电路 |
| 4.2.5 位置检测电路 |
| 4.2.6 保护电路 |
| 4.2.7 电源电路 |
| 4.3 软件设计 |
| 4.3.1 FPGA开发流程 |
| 4.3.2 PID控制模块 |
| 4.3.3 模糊控制模块 |
| 4.3.4 PWM模块 |
| 4.3.5 速度计算模块 |
| 4.3.6 A/D模块 |
| 4.4 功能测试 |
| 4.4.1 PID转速控制系统测试 |
| 4.4.2 模糊PID转速控制系统测试 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 结论 |
| 5.1 论文总结 |
| 5.2 研究展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 作者简介 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 |
（10）基于状态观测器的智能电网信息物理攻击检测与分离研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 信息物理攻击的研究现状 |
| 1.2.2 信息物理攻击的检测与分离研究现状 |
| 1.2.3 信息物理攻击检测与分离研究中存在的问题 |
| 1.3 论文主要工作及内容安排 |
| 1.3.1 论文主要工作 |
| 1.3.2 内容安排 |
| 第2章 基于鲁棒自适应观测器的偏置负载攻击检测与分离研究 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 系统模型与问题描述 |
| 2.2.1 图论知识 |
| 2.2.2 电网模型 |
| 2.2.3 偏置负载攻击的特性 |
| 2.2.4 问题描述和研究框架 |
| 2.3 偏置负载攻击的检测与分离框架 |
| 2.3.1 基于拓扑结构的区域划分 |
| 2.3.2 基于鲁棒自适应观测器的攻击检测框架 |
| 2.3.3 基于逻辑判断矩阵的攻击分离框架 |
| 2.4 仿真验证 |
| 2.4.1 电网子区域的划分 |
| 2.4.2 攻击的检测及性能分析 |
| 2.4.3 多个攻击的分离 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 基于分布式未知输入观测器的偏置负载攻击检测与分离研究 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 系统模型与问题描述 |
| 3.2.1 电网模型 |
| 3.2.2 问题描述 |
| 3.3 分布式偏置负载攻击的检测与分离 |
| 3.3.1 非线性未知输入观测器的设计 |
| 3.3.2 分布式自适应阈值设计 |
| 3.3.3 分布式智能电网的局部攻击检测与分离框架 |
| 3.3.4 分布式智能电网的全局攻击检测与分离框架 |
| 3.4 仿真验证 |
| 3.4.1 单个偏置负载攻击的检测及性能分析 |
| 3.4.2 多个偏置负载攻击的检测与分离 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 基于奇异性区间观测器的隐蔽FDI攻击检测与分离研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 系统模型与问题描述 |
| 4.2.1 电网模型 |
| 4.2.2 隐蔽FDI攻击的特性 |
| 4.2.3 问题描述 |
| 4.3 隐蔽FDI攻击的检测与分离方案 |
| 4.3.1 奇异性区间观测设计 |
| 4.3.2 基于区间观测器的全局攻击检测框架 |
| 4.3.3 基于攻击特征矩阵的局部攻击分离框架 |
| 4.4 仿真验证 |
| 4.4.1 单个隐蔽FDI攻击的检测及性能分析 |
| 4.4.2 多个隐蔽FDI攻击的检测与分离 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 基于未知输入区间观测器的隐蔽FDI攻击检测与分离研究 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 系统模型与问题描述 |
| 5.2.1 电网模型 |
| 5.2.2 问题描述 |
| 5.3 基于未知输入区间观测器的隐蔽FDI攻击检测与分离 |
| 5.3.1 未知输入区间观测器的设计 |
| 5.3.2 隐蔽FDI攻击的检测与分离框架 |
| 5.4 仿真验证 |
| 5.4.1 单个隐蔽FDI攻击的检测及性能分析 |
| 5.4.2 多个隐蔽FDI攻击的检测与分离 |
| 5.5 本章小结 |
| 第6章 基于分布式区间观测器的隐蔽FDI攻击检测与分离研究 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 系统模型与问题描述 |
| 6.2.1 电网模型 |
| 6.2.2 问题描述 |
| 6.3 分布式隐蔽FDI攻击检测与分离 |
| 6.3.1 分布式区间观测器设计 |
| 6.3.2 隐蔽FDI攻击的局部检测与分离框架 |
| 6.3.3 隐蔽FDI攻击的全局检测与分离框架 |
| 6.4 仿真验证 |
| 6.4.1 单个隐蔽FDI攻击的检测及性能分析 |
| 6.4.2 多个隐蔽FDI攻击的检测与分离 |
| 6.5 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 |
| 致谢 |
四、提供电机控制逻辑的位置检测器（论文参考文献）
- [1]面向多传感器故障的线控转向系统主动容错控制研究[D]. 杨沁杰. 大连理工大学, 2021(01)
- [2]开关磁阻电机转矩脉动抑制关键技术研究[D]. 杨亭. 齐鲁工业大学, 2021
- [3]空间环境下高可靠长寿命快门技术研究[D]. 赵波. 中国科学院大学(中国科学院光电技术研究所), 2021(08)
- [4]输气管道内检测机器人速度控制关键技术研究[D]. 谭政. 常州大学, 2021(01)
- [5]面向增材制造的柔性数控系统的研究与开发[D]. 谢焯俊. 四川大学, 2021(02)
- [6]面向河道环境的双轴驱动无人巡检器及系统研发[D]. 马来宾. 浙江科技学院, 2020(03)
- [7]基于电涡流传感技术的管道变形检测方法研究与设备研制[D]. 王宝超. 机械科学研究总院, 2020(01)
- [8]开式压力机连线式自动上下料系统的设计与研究[D]. 李成彬. 山东科技大学, 2020(06)
- [9]基于FPGA的直流电机转速控制研究与设计[D]. 杨兴旺. 长春工业大学, 2020(01)
- [10]基于状态观测器的智能电网信息物理攻击检测与分离研究[D]. 王新宇. 燕山大学, 2020(01)